官方滤波问题

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-9 16:12:28

以前考虑用硬件滤波，但是滤出来的效果不太好，毛刺有点严重，最终决定还是用软件！！！

来电5566 · 发表于 2012-5-10 00:03:01

哪位大神讲一下你们怎么搞死区的，我车一加死区，抖的很啊

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-10 15:25:53

我们的感觉也是有点抖，我们设置的是小车刚好能动的那个PWM，不知道正不正确！！！！

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-10 21:27:15

我们完成上面的滤波之后接着就进入小车直立阶段，但在小车直立的过程中，小车总是来回摆动，不知道是什么原因，是所谓的不能跟踪上么？

zhyscout · 发表于 2012-5-10 21:52:10

你的陀螺仪温漂怎么处理的啊，还有就是你的读出来加计和陀螺仪的值怎么这么平滑，我的好毛躁啊？

lanzhaoze · 发表于 2012-5-11 10:45:22

谢谢分享！

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-11 17:26:31

我们以前考虑过用硬件滤波，但是输出波形毛刺太大，最终用的是软件滤波！！！

renqinglei · 发表于 2012-5-28 21:31:05

这加速度输出原始数据怎么可能这么好？一点毛刺都没有

蒹葭之尹 · 发表于 2012-5-28 21:58:36

renqinglei 发表于 2012-5-28 21:31
这加速度输出原始数据怎么可能这么好？一点毛刺都没有

那跟硬件有关，应该是我们在观测波形的时候纵坐标比例调的不够大看不见毛刺而已~~~

紫苏 · 发表于 2012-5-31 17:12:09

红色为角速度，绿色为陀螺仪的角度，蓝色为融合后的角度

这个滤波按官网弄得话我的达不到这种效果，请指教一下

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