车终于站起来了

hxx

昨天，我们组的车终于站起来了，站个十几分钟已经没问题，把我们的滤波图先发给大家看看。

杜永杰

楼主，我想问一下，我的加速度计在向同一个方向，增大倾角时，加速度计的输出出现了两个零点是怎么回事？，，，，，，，是加速度计出问题了吗？

补充内容 (2016-4-24 18:25):
下面的我画的细线，就是和水平线相交的有两点，就是我所说的两个零点，这是加速度计的问题吗

hxx

自由的飞 发表于 2012-4-30 18:02
LZ你好：看了你的回答我觉得和我和问题有的相像，我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后 ...

输出之后的话减小加速度计补偿的时间，即官方方案里说的Tg

自由的飞

hxx 发表于 2012-3-20 13:14
没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后 ...

LZ你好：看了你的回答我觉得和我和问题有的相像，我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后就会倒。通常先往一个方向运动，基本直立，但速度很慢，然后就抖一下，方向就反过来，之后加速运动，不久就倒，我真是很郁闷，每次抖一下就反向，但是又调节不过来，我觉得原因可能是输出滞后太严重，因为我看到最终角度输出的变化跟不上加速度计角度输出的变化，但是不知怎么解决？   但是也有可能是你说的原因调整角度的中心位置的问题，但是不是很理解

自由的飞

会会1314 发表于 2012-4-4 10:32
我们的也出现这个情况是怎么回事啊

请问楼主：我的车让他向前走，还可以基本不倒，向后推，给它一个向后的力，力不大，只是为了让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。有时候它也会向前缓慢行走1到2米后，慢慢停下来，然后反向加速1米都不到就倒下了。
   你的小车也有这个问题，请问是如何解决的？？？？     谢谢回答！！！

花落了残阳

逍遥镜风 发表于 2012-4-10 00:08
我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的 效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的 ...

额。同学我也有相同的问题。都困扰我半个月了。就是时间常数要取到0.1 0.2什么的融合才有效果，但是就是站不起来，你说换传感器模块是换陀螺仪加速度计还是两个都换啊。

hxx

痞子 发表于 2012-4-12 15:20
我还是不明白对角度积分能用在哪个地方  求解释

别追求用什么角度积分，站起来完全没必要，要真用的话用在角度控制里面，就是除PD外还加了个I

痞子

hxx 发表于 2012-4-11 08:43
对角速度积分自然是有的，再对角度积分是为了增加车对角度的敏感度

我还是不明白对角度积分能用在哪个地方  求解释

hxx

分岔口 发表于 2012-4-11 09:43
同求啊。。怎么静止的！

没必要去做静止的工作，反正是竞速赛

分岔口

同求啊。。怎么静止的！