智能车制作

标题: 车终于站起来了 [打印本页]

作者: hxx 时间: 2012-3-10 09:12
标题: 车终于站起来了
[attach]20256[/attach]昨天，我们组的车终于站起来了，站个十几分钟已经没问题，把我们的滤波图先发给大家看看。

作者: 15239172008 时间: 2012-3-10 09:26
波形整合的不错，不过楼主，你的陀螺仪没出现反冲？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-10 09:27
http://www.znczz.com/thread-84788-1-1.html
这是我遇到的问题，还是没得到解决，你用的陀螺仪电路是按照清华设计的电路，还是买的店铺的模块呀？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-10 09:30
楼主在吗？可否交流一下？

作者: guo296512521 时间: 2012-3-10 10:16
怎么弄出来的这两个波形一块显示？？？？

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-10 11:15
你有没有加速度环啊电机频率给了多少

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-10 12:10

，波形效果还是挺好的。

作者: wo520 时间: 2012-3-10 13:58

15239172008 发表于 2012-3-10 09:27
http://www.znczz.com/thread-84788-1-1.html
这是我遇到的问题，还是没得到解决，你用的陀螺仪电路是按照 ...

楼主的一看陀螺仪就没过冲！！如果陀螺仪有过冲，那么融合角也会出现过冲的！！

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-3-10 15:35
楼主怎么让车静止的呀

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-3-10 15:35

楼主怎么让车静止的呀

作者: LJG 时间: 2012-3-10 16:22
是卡尔曼，吗还是互补

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-10 16:39

wo520 发表于 2012-3-10 13:58
楼主的一看陀螺仪就没过冲！！如果陀螺仪有过冲，那么融合角也会出现过冲的！！

他这应该不会出现过冲，因为他的X轴间距比较大，就是说楼主实际在操作的过程中，角速度变化是比较小的。所以，跟随自然也挺好，速度慢下来还出现过冲，那就有问题了。

作者: linping9656 时间: 2012-3-10 17:10
看看我的，哪里出问题了，是不是我把图形放的太大了啊

作者: wo520 时间: 2012-3-10 18:00

excellentlizhen 发表于 2012-3-10 16:39
他这应该不会出现过冲，因为他的X轴间距比较大，就是说楼主实际在操作的过程中，角速度变化是比较小的。所 ...

嗯嗯！！果然是高人！这个解释很不错！！

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:32

15239172008 发表于 2012-3-10 09:26
波形整合的不错，不过楼主，你的陀螺仪没出现反冲？

我们尝试过几种陀螺仪电路，只有在输出时用电容滤波才会出现过冲，现在用的是淘宝上模块的电路，没有过冲的

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:36

15239172008 发表于 2012-3-10 09:27
http://www.znczz.com/thread-84788-1-1.html
这是我遇到的问题，还是没得到解决，你用的陀螺仪电路是按照 ...

用的淘宝上的模块

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:37

15239172008 发表于 2012-3-10 09:30
楼主在吗？可否交流一下？

当然可以

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:38

guo296512521 发表于 2012-3-10 10:16
怎么弄出来的这两个波形一块显示？？？？

额。。。其实四个波形都可以显示的

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:39

z12c34j56 发表于 2012-3-10 11:15
你有没有加速度环啊电机频率给了多少

有的，电机频率10K

作者: hxx 时间: 2012-3-11 11:41

阳光...海岸发表于 2012-3-10 15:35
楼主怎么让车静止的呀

车还没发完全静止，只能在小范围内运动中调整平衡

作者: hxx 时间: 2012-3-11 19:28

linping9656 发表于 2012-3-10 17:10
看看我的，哪里出问题了，是不是我把图形放的太大了啊

X轴太大了，可以适当缩小点看效果

作者: 自由的飞 时间: 2012-3-11 21:02
请问楼主小车站立调试时，如果小车迅速由前倾变成后倾时，电机能不能迅速反转？还有就是站立时有没有加速度闭环？谢谢回答

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-11 21:59
陀螺仪用的是哪个店的啊纠结啊一直没办法啊

作者: 二笑不过 时间: 2012-3-13 16:56
求指导，陀螺仪比例参数是乘以积分之前的还是积分以后的？

作者: hxx 时间: 2012-3-13 17:40

自由的飞发表于 2012-3-11 21:02
请问楼主小车站立调试时，如果小车迅速由前倾变成后倾时，电机能不能迅速反转？还有就是站立时有没有加速度 ...

当然是迅速反转，不然车子站不稳的，没有用到测速，直接用角度和角速度就可以站立

作者: hxx 时间: 2012-3-13 17:45

二笑不过发表于 2012-3-13 16:56
求指导，陀螺仪比例参数是乘以积分之前的还是积分以后的？

你是说陀螺仪测角速度的比例系数么？若是这个问题的话就是在积分前乘以相应的系数

作者: hxx 时间: 2012-3-13 17:48

z12c34j56 发表于 2012-3-11 21:59
陀螺仪用的是哪个店的啊纠结啊一直没办法啊

用的淘宝网上的陀螺仪模块电路图，陀螺仪加加速度计，很常见的，电路图如下[attach]20417[/attach]

作者: wwh 时间: 2012-3-13 19:23
楼主，我速度控制始终加不好，是负反馈么？也就是说如果开着电源让轮胎在某一倾角旋转最后会停下来的对么？

作者: 木雨轩丶航 时间: 2012-3-13 21:53
楼主的车用的那个店的陀螺仪啊，我们用的陀螺仪总是时好时坏，前一天晚上还测试的可以，第二天早上变化很大，不理解

作者: 木雨轩丶航 时间: 2012-3-13 21:55

wo520 发表于 2012-3-10 13:58
楼主的一看陀螺仪就没过冲！！如果陀螺仪有过冲，那么融合角也会出现过冲的！！

陀螺仪过冲怎么解决啊，你们的解决了吗？

作者: hxx 时间: 2012-3-14 09:41

木雨轩丶航发表于 2012-3-13 21:53
楼主的车用的那个店的陀螺仪啊，我们用的陀螺仪总是时好时坏，前一天晚上还测试的可以，第二天早上变化很大 ...

你写个自动读取静态值的语句就行了，陀螺仪有变化也不要紧

作者: walkwithrain 时间: 2012-3-14 20:58
楼主用的哪个店的陀螺仪，发个链接过来可以吗？

作者: hxx 时间: 2012-3-15 19:01
东西不是我买的，不知道是哪个店，电路图已经放在帖子里了，你看看吧

作者: lzy0310 时间: 2012-3-16 16:41

hxx 发表于 2012-3-11 11:32
我们尝试过几种陀螺仪电路，只有在输出时用电容滤波才会出现过冲，现在用的是淘宝上模块的电路，没有过冲 ...

你在哪家店买的陀螺仪没有过冲？？
我的有过冲，弄了几个月都没有立起来，信心都快没了..。。

作者: hxx 时间: 2012-3-17 22:57
哪家店不记得了，不过电路图我已经传到论坛里了，在我的另外一个帖子里，用的就是很普通的陀螺仪加速度计模块。

作者: 自由的飞 时间: 2012-3-19 20:26

hxx 发表于 2012-3-13 17:40
当然是迅速反转，不然车子站不稳的，没有用到测速，直接用角度和角速度就可以站立

再麻烦一下，我的小车还是不能迅速翻转，都试了几天了，怀疑是角度跟踪不上，但调节似乎变化不是很明显，不知是哪里出错了？还有就是陀螺仪的比例设成0好像跟踪效果最好，这又是怎么回事？求指导！！谢谢回答！！

作者: wo520 时间: 2012-3-19 22:23

hxx 发表于 2012-3-14 09:41
你写个自动读取静态值的语句就行了，陀螺仪有变化也不要紧

吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后推，给它一个向后的力，力不大，只是为了让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。又或者，它向前缓慢行走1到2米后，慢慢停下来，然后反向加速1米都不到就倒下了。不知道什么原因？？能说说有几种可能性吗？

作者: wo520 时间: 2012-3-19 22:24
悲剧啦！！我还问了吉他手，名字都复制过来了！！晕死！！楼主见谅！！

作者: LJG 时间: 2012-3-19 22:48

hxx 发表于 2012-3-11 11:39
有的，电机频率10K

你们是完全按照官网的加速度闭环还是自己写的闭环函数呀？？？

作者: 哈醒123456 时间: 2012-3-19 23:01
波形太好看了

作者: hxx 时间: 2012-3-20 13:06
差不多就是官网的方案

作者: hxx 时间: 2012-3-20 13:14

wo520 发表于 2012-3-19 22:24
悲剧啦！！我还问了吉他手，名字都复制过来了！！晕死！！楼主见谅！！

没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后走动来调整零点。之前我们也出现过这种状况，我们得到的结论是：调整角度的中心位置在靠车的后方，向前的时候，差不多刚好是调整角度区域的临界，向后的时候反方向临界点偏的角度太大，导致车子倒掉。调整车子启动的零点，稍微调节PD参数就可以解决这个问题。

作者: hxx 时间: 2012-3-20 13:25

自由的飞发表于 2012-3-19 20:26
再麻烦一下，我的小车还是不能迅速翻转，都试了几天了，怀疑是角度跟踪不上，但调节似乎变化不是很明显， ...

先把波形图弄好吧，工欲善其事必先利其器，没测到准确的角度和角速度，是没法站起来的。陀螺仪的比例至零的话岂不是角速度为0？显然这是不可能的，得到的波形实际上就是加速度计本身测量的角度，还是按照官网的方法来操作吧，先计算大致的比例值，再根据跟踪过程是过冲还是缓慢来调整。

作者: wo520 时间: 2012-3-21 11:02

hxx 发表于 2012-3-20 13:14
没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后 ...

请问楼主的零点是采样的，还是自己手改的？

作者: hxx 时间: 2012-3-21 11:57
采样的

作者: 会会1314 时间: 2012-4-4 10:32

wo520 发表于 2012-3-19 22:23
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

我们的也出现这个情况是怎么回事啊

作者: yixiaozhou 时间: 2012-4-4 10:56
不错，楼主用的什么滤波？

作者: hxx 时间: 2012-4-4 12:59

会会1314 发表于 2012-4-4 10:32
我们的也出现这个情况是怎么回事啊

看看陀螺仪系数吧，这个系数不准会造成这个现象

作者: hxx 时间: 2012-4-4 12:59

yixiaozhou 发表于 2012-4-4 10:56
不错，楼主用的什么滤波？

就是官方的方案

作者: 会会1314 时间: 2012-4-4 13:41

hxx 发表于 2012-4-4 12:59
就是官方的方案

帮忙看看谢谢

作者: hxx 时间: 2012-4-4 22:09

会会1314 发表于 2012-4-4 13:41
帮忙看看谢谢

你的图是缓慢改变角度得到的，还是快速改变角度得到的？如果是快速改变得到的图，站起来时足够了；如果是缓慢得到的，就试着快速改变角度，看融合后的角度是过冲还是跟踪缓慢，从而调整陀螺仪的系数，找到一个基本跟踪完美的系数

作者: 会会1314 时间: 2012-4-4 22:14

hxx 发表于 2012-4-4 22:09
你的图是缓慢改变角度得到的，还是快速改变角度得到的？如果是快速改变得到的图，站起来时足够了；如果是 ...

缓慢改变角度得到得给你发过的消息不知道怎么回事帮帮忙吧无奈了

作者: hxx 时间: 2012-4-5 14:27
我上面说了，把陀螺仪的系数条好，得到准确的角度

作者: hxx 时间: 2012-4-5 14:28

会会1314 发表于 2012-4-4 22:14
缓慢改变角度得到得给你发过的消息不知道怎么回事帮帮忙吧无奈了

上面说过了，把陀螺仪的系数调好

作者: linping9656 时间: 2012-4-5 16:04
好牛啊

作者: SC电磁 时间: 2012-4-5 16:58

请问车静止加速度控制没有？？

作者: 会会1314 时间: 2012-4-5 20:08

hxx 发表于 2012-4-5 14:28
上面说过了，把陀螺仪的系数调好

前面那几个波形是缓慢得到的后面的是快速角度改变得道的感觉是不是左右不对称啊？？

作者: lixin815866 时间: 2012-4-5 21:05
请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波形才正常，要不然写成4或者3，波形一直往上漂，无论小车怎么摆，只要静止他就往上飘，留住知道怎么回事吗？

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-5 22:53

hxx 发表于 2012-4-5 14:27
我上面说了，把陀螺仪的系数条好，得到准确的角度

请教一下，你们的车只用角度PD控制直立的时候会不会发出咔咔的声音？

作者: hxx 时间: 2012-4-6 08:52

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-5 22:53
请教一下，你们的车只用角度PD控制直立的时候会不会发出咔咔的声音？

原来会有，现在没了

作者: hxx 时间: 2012-4-6 08:56

lixin815866 发表于 2012-4-5 21:05
请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波 ...

我也有这种情况，时间常数也得取很小，现在还没研究过，我先搞的后面的吧，等需要调整这个参数的时候再调

作者: hxx 时间: 2012-4-6 09:01

SC电磁发表于 2012-4-5 16:58
请问车静止加速度控制没有？？

没加速度控制，原来就用的ＰＤ控制，碰一下后会挺不下来，现在加了个积分环节，碰下后车往前走一点能停下来

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-6 11:25

hxx 发表于 2012-4-6 08:52
原来会有，现在没了

是加了速度的PI控制就消失了，还是调角度PD解决的？还是说机械方面解决的？

作者: hxx 时间: 2012-4-6 12:01
在角度控制上加了角度的积分

作者: 会会1314 时间: 2012-4-7 14:01

hxx 发表于 2012-4-6 09:01
没加速度控制，原来就用的ＰＤ控制，碰一下后会挺不下来，现在加了个积分环节，碰下后车往前走一点能停下 ...

对角度加积分吗？还是对什么加积分啊？？

作者: hxx 时间: 2012-4-7 19:10

会会1314 发表于 2012-4-7 14:01
对角度加积分吗？还是对什么加积分啊？？

角度积分

作者: 逍遥镜风 时间: 2012-4-10 00:08

lixin815866 发表于 2012-4-5 21:05
请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波 ...

我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的问题，程序都一样，但新的小板子时间常数取1-4s波形都很好，和官方说的差不多。换个好点的传感器省心多了，试试吧

作者: lixin815866 时间: 2012-4-10 10:36

逍遥镜风发表于 2012-4-10 00:08
我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的 ...

新买的？不买模块，只买两个芯片然后安官方的焊就OK了吗》？还是加速度传感器是模块，陀螺仪自己焊的

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-10 11:13

lzy0310 发表于 2012-3-16 16:41
你在哪家店买的陀螺仪没有过冲？？
我的有过冲，弄了几个月都没有立起来，信心都快没了..。。

几个月？？

作者: 痞子 时间: 2012-4-10 15:45

hxx 发表于 2012-4-7 19:10
角度积分

角度积分？？？？？？？？干嘛对角度积分？》不是对角速度么？

作者: hxx 时间: 2012-4-11 08:43

痞子发表于 2012-4-10 15:45
角度积分？？？？？？？？干嘛对角度积分？》不是对角速度么？

对角速度积分自然是有的，再对角度积分是为了增加车对角度的敏感度

作者: 分岔口 时间: 2012-4-11 09:43
同求啊。。怎么静止的！

作者: hxx 时间: 2012-4-12 08:56

分岔口发表于 2012-4-11 09:43
同求啊。。怎么静止的！

没必要去做静止的工作，反正是竞速赛

作者: 痞子 时间: 2012-4-12 15:20

hxx 发表于 2012-4-11 08:43
对角速度积分自然是有的，再对角度积分是为了增加车对角度的敏感度

我还是不明白对角度积分能用在哪个地方求解释

作者: hxx 时间: 2012-4-13 07:59

痞子发表于 2012-4-12 15:20
我还是不明白对角度积分能用在哪个地方求解释

别追求用什么角度积分，站起来完全没必要，要真用的话用在角度控制里面，就是除PD外还加了个I

作者: 花落了残阳 时间: 2012-4-29 18:43

逍遥镜风发表于 2012-4-10 00:08
我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的 ...

额。同学我也有相同的问题。都困扰我半个月了。就是时间常数要取到0.1 0.2什么的融合才有效果，但是就是站不起来，你说换传感器模块是换陀螺仪加速度计还是两个都换啊。

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-30 17:29

会会1314 发表于 2012-4-4 10:32
我们的也出现这个情况是怎么回事啊

请问楼主：我的车让他向前走，还可以基本不倒，向后推，给它一个向后的力，力不大，只是为了让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。有时候它也会向前缓慢行走1到2米后，慢慢停下来，然后反向加速1米都不到就倒下了。
你的小车也有这个问题，请问是如何解决的？？？？谢谢回答！！！

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-30 18:02

hxx 发表于 2012-3-20 13:14
没事。官网的方案是通过反馈调整零点的漂移，就是说零点会在一个小角度内飘来飘去，直观现象就是车会前后 ...

LZ你好：看了你的回答我觉得和我和问题有的相像，我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后就会倒。通常先往一个方向运动，基本直立，但速度很慢，然后就抖一下，方向就反过来，之后加速运动，不久就倒，我真是很郁闷，每次抖一下就反向，但是又调节不过来，我觉得原因可能是输出滞后太严重，因为我看到最终角度输出的变化跟不上加速度计角度输出的变化，但是不知怎么解决？但是也有可能是你说的原因调整角度的中心位置的问题，但是不是很理解

作者: hxx 时间: 2012-5-1 13:33

自由的飞发表于 2012-4-30 18:02
LZ你好：看了你的回答我觉得和我和问题有的相像，我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后 ...

输出之后的话减小加速度计补偿的时间，即官方方案里说的Tg

作者: 杜永杰 时间: 2016-4-24 18:00
楼主，我想问一下，我的加速度计在向同一个方向，增大倾角时，加速度计的输出出现了两个零点是怎么回事？，，，，，，，是加速度计出问题了吗？

补充内容 (2016-4-24 18:25):
下面的我画的细线，就是和水平线相交的有两点，就是我所说的两个零点，这是加速度计的问题吗

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