车终于站起来了

hxx · 发表于 2012-3-11 11:41:48

阳光...海岸发表于 2012-3-10 15:35
楼主怎么让车静止的呀

车还没发完全静止，只能在小范围内运动中调整平衡

hxx · 发表于 2012-3-11 19:28:11

linping9656 发表于 2012-3-10 17:10
看看我的，哪里出问题了，是不是我把图形放的太大了啊

X轴太大了，可以适当缩小点看效果

自由的飞 · 发表于 2012-3-11 21:02:27

请问楼主小车站立调试时，如果小车迅速由前倾变成后倾时，电机能不能迅速反转？还有就是站立时有没有加速度闭环？谢谢回答

z12c34j56 · 发表于 2012-3-11 21:59:06

陀螺仪用的是哪个店的啊纠结啊一直没办法啊

二笑不过 · 发表于 2012-3-13 16:56:22

求指导，陀螺仪比例参数是乘以积分之前的还是积分以后的？

hxx · 发表于 2012-3-13 17:40:09

自由的飞发表于 2012-3-11 21:02
请问楼主小车站立调试时，如果小车迅速由前倾变成后倾时，电机能不能迅速反转？还有就是站立时有没有加速度 ...

当然是迅速反转，不然车子站不稳的，没有用到测速，直接用角度和角速度就可以站立

hxx · 发表于 2012-3-13 17:45:44

二笑不过发表于 2012-3-13 16:56
求指导，陀螺仪比例参数是乘以积分之前的还是积分以后的？

你是说陀螺仪测角速度的比例系数么？若是这个问题的话就是在积分前乘以相应的系数

hxx · 发表于 2012-3-13 17:48:49

z12c34j56 发表于 2012-3-11 21:59
陀螺仪用的是哪个店的啊纠结啊一直没办法啊

用的淘宝网上的陀螺仪模块电路图，陀螺仪加加速度计，很常见的，电路图如下

wwh · 发表于 2012-3-13 19:23:55

楼主，我速度控制始终加不好，是负反馈么？也就是说如果开着电源让轮胎在某一倾角旋转最后会停下来的对么？

木雨轩丶航 · 发表于 2012-3-13 21:53:31

楼主的车用的那个店的陀螺仪啊，我们用的陀螺仪总是时好时坏，前一天晚上还测试的可以，第二天早上变化很大，不理解

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