车终于站起来了

会会1314 · 发表于 2012-4-4 13:41:24

hxx 发表于 2012-4-4 12:59
就是官方的方案

帮忙看看谢谢

hxx · 发表于 2012-4-4 22:09:17

会会1314 发表于 2012-4-4 13:41
帮忙看看谢谢

你的图是缓慢改变角度得到的，还是快速改变角度得到的？如果是快速改变得到的图，站起来时足够了；如果是缓慢得到的，就试着快速改变角度，看融合后的角度是过冲还是跟踪缓慢，从而调整陀螺仪的系数，找到一个基本跟踪完美的系数

会会1314 · 发表于 2012-4-4 22:14:03

hxx 发表于 2012-4-4 22:09
你的图是缓慢改变角度得到的，还是快速改变角度得到的？如果是快速改变得到的图，站起来时足够了；如果是 ...

缓慢改变角度得到得给你发过的消息不知道怎么回事帮帮忙吧无奈了

hxx · 发表于 2012-4-5 14:27:38

我上面说了，把陀螺仪的系数条好，得到准确的角度

hxx · 发表于 2012-4-5 14:28:40

会会1314 发表于 2012-4-4 22:14
缓慢改变角度得到得给你发过的消息不知道怎么回事帮帮忙吧无奈了

上面说过了，把陀螺仪的系数调好

linping9656 · 发表于 2012-4-5 16:04:42

好牛啊

SC电磁 · 发表于 2012-4-5 16:58:57

请问车静止加速度控制没有？？

会会1314 · 发表于 2012-4-5 20:08:29

hxx 发表于 2012-4-5 14:28
上面说过了，把陀螺仪的系数调好

前面那几个波形是缓慢得到的后面的是快速角度改变得道的感觉是不是左右不对称啊？？

lixin815866 · 发表于 2012-4-5 21:05:56

请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波形才正常，要不然写成4或者3，波形一直往上漂，无论小车怎么摆，只要静止他就往上飘，留住知道怎么回事吗？

DOUBLE-L- · 发表于 2012-4-5 22:53:11

hxx 发表于 2012-4-5 14:27
我上面说了，把陀螺仪的系数条好，得到准确的角度

请教一下，你们的车只用角度PD控制直立的时候会不会发出咔咔的声音？

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