车终于站起来了

hxx

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-5 22:53
请教一下，你们的车只用角度PD控制直立的时候会不会发出咔咔的声音？

原来会有，现在没了

hxx

lixin815866 发表于 2012-4-5 21:05
请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波 ...

我也有这种情况，时间常数也得取很小，现在还没研究过，我先搞的后面的吧，等需要调整这个参数的时候再调

hxx

SC电磁 发表于 2012-4-5 16:58
请问车静止加速度控制没有？？

没加速度控制，原来就用的ＰＤ控制，碰一下后会挺不下来，现在加了个积分环节，碰下后车往前走一点能停下来

DOUBLE-L-

hxx 发表于 2012-4-6 08:52
原来会有，现在没了

是加了速度的PI控制就消失了，还是调角度PD解决的？还是说机械方面解决的？

hxx

在角度控制上加了角度的积分

会会1314

hxx 发表于 2012-4-6 09:01
没加速度控制，原来就用的ＰＤ控制，碰一下后会挺不下来，现在加了个积分环节，碰下后车往前走一点能停下 ...

对角度加积分吗 ？还是对什么加积分啊？？

hxx

会会1314 发表于 2012-4-7 14:01
对角度加积分吗 ？还是对什么加积分啊？？

角度积分

逍遥镜风

lixin815866 发表于 2012-4-5 21:05
请问楼主，那个时间常数到底是多少啊fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/0.25; 我只有写成0.25，波 ...

我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的 效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的问题，程序都一样，但新的小板子时间常数取1-4s波形都很好，和官方说的差不多。换个好点的传感器省心多了，试试吧

lixin815866

逍遥镜风 发表于 2012-4-10 00:08
我之前也出现过这个问题，时间常数都取到0.1才能达到很好的 效果，后来正好换了传感器模块才发现是硬件的 ...

新买的？不买模块，只买两个芯片然后安官方的焊就OK了吗》？还是加速度传感器是模块，陀螺仪自己焊的

excellentlizhen

lzy0310 发表于 2012-3-16 16:41
你在哪家店买的陀螺仪 没有过冲？？
我的有过冲，弄了几个月都没有立起来，信心都快没了..。。

几个月？？