清华滤波和卡尔曼滤波

GTR1113 · 发表于 2012-7-5 22:39:04

清华滤波和卡尔曼滤波，同样用于车模的直立控制，比例，微分参数一样的情况下，为什么感觉卡尔曼滤波控制力度要小啊？？？？
还有卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
求解释。

newhand1991 · 发表于 2012-7-5 23:15:41

卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
怎么可能，我就是用的是官方的，完全可以做到。静止直接自动直立起来，很稳定，不会漂。其实哪种滤波方法都可以的，主要是用心来调，仔细分析各参数的意义。。。

GTR1113 · 发表于 2012-7-6 11:06:22

newhand1991 发表于 2012-7-5 23:15
卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ...

用清华的还是没做到，请问怎么调的啊？？？

newhand1991 · 发表于 2012-7-6 11:30:48

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:06
用清华的还是没做到，请问怎么调的啊？？？

这个我怎么说、、、一步步调出来的，发现问题就尝试着解决问题。

GTR1113 · 发表于 2012-7-6 11:50:31

newhand1991 发表于 2012-7-6 11:30
这个我怎么说、、、一步步调出来的，发现问题就尝试着解决问题。

比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都没有

newhand1991 · 发表于 2012-7-6 20:41:45

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:50
比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都 ...

先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始加P，慢慢的车平衡了，稳定性强了。这是我个人经验，你可以试试。

伤心的男人 · 发表于 2012-7-6 20:46:24

GTR1113 · 发表于 2012-7-7 01:18:26

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

速度PID怎么调？？？、

chillms91 · 发表于 2012-7-7 10:16:28

那种滤波都可以吧。。参数肯定不一样。。

chillms91 · 发表于 2012-7-7 10:16:44

两种滤波设定的增益有很大区别吧

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