直立车的几个问题！求高手解答

1、D车模直立控制到什么程度才算控制好，是车模不倒 车模会向一个方向跑 越跑越快，还是 一定要在单纯的直立控制可以让车模在原点附近晃动。

2、陀螺仪硬件放大倍数多少比较合适（我的硬件电路用的是10倍的），看见别人调好直立的波形，陀螺仪的波动放大倍数都不太大。陀螺仪的放大倍数 应该在软件进行角度融合之前缩小，还是应该在进行直立PD控制的时候缩小，还是可以不需要进行调整。


3、速动控制得到的脉冲数 可以不进行量化直接控制么?  我现在的问题是加上速度闭环车模就没力了，车模稍稍倾斜让电机空转，电机转一段时间就停一小会，之后又开始转了。方向应该没有反，正负都实验都过。


这些问题纠结了好久。
求各位大神帮忙，小弟不胜感激。若有看不明白的可以提出，可能本人表达有问题

huang91

1  可以让车模在原点附近晃动（把小车重心调到当中）
2  陀螺仪硬件放大倍数调节到前后摆动车模陀螺仪信号可以满幅输出，比较合适。太小分辨率不高，太大容易饱和。
3  可以不进行量化直接控制。加大速度调节P。

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hmit

居然还可以匿名。。。前两个问题同意2L。关于3，你是把车拿起离开地面测了？

hmit 发表于 2013-4-8 12:34
居然还可以匿名。。。前两个问题同意2L。关于3，你是把车拿起离开地面测了？

那倒没有 只是拿起来发现是那个现象了  

guyonghua

huang91 发表于 2013-4-8 01:14
1  可以让车模在原点附近晃动（把小车重心调到当中）
2  陀螺仪硬件放大倍数调节到前后摆动车模陀螺仪信号 ...

速度忽快忽慢增大速度P就可以了么？？？？？？

huang91

guyonghua 发表于 2013-5-18 17:37
速度忽快忽慢增大速度P就可以了么？？？？？？

那么多参数耦合在一起，不是说增大某一项就可以了。只是尝试。