清华方案调直立时陀螺仪比例与加速度计比例作用

盲眼看世界

这陀螺仪比例与Z轴比例的具体作用是什么啊，我看了看清华方案和给的视频，还是不大明白，尤其是这个加速度计的Z轴比例系数的作用，求指教

huang91

Z轴比例系数将由加速度计所得到的数值归一化到-90 至90 之间

crabapple

huang91 发表于 2014-2-14 12:29
Z轴比例系数将由加速度计所得到的数值归一化到-90 至90 之间

归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

huang91

crabapple 发表于 2014-2-14 13:27
归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

归一化就是要把需要处理的数据经过处理限制在你需要的一定范围内。方便以后处理数据。


可以化成-180-180，但是要用到加速度计两个轴数据。对于小车来说没有太大必要。

戥家三少

crabapple 发表于 2014-2-14 13:27
归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

不行的，之所以定为-90~90是有物理意义的，就是车子正躺跟反躺时对于中垂线的角度

crabapple

戥家三少 发表于 2014-2-14 14:56
不行的，之所以定为-90~90是有物理意义的，就是车子正躺跟反躺时对于中垂线的角度

为什么不行啊，我看到有人还化成270°。

crabapple

huang91 发表于 2014-2-14 14:55
归一化就是要把需要处理的数据经过处理限制在你需要的一定范围内。方便以后处理数据。

再问你一下哈，一开始看的时候，我认为那个陀螺仪的输出不是度每秒，而是电压的单位，所以要用一个比例值把它化成度每秒。但是后面又说要归一化，那这个比例值到底是用来做什么的啊

戥家三少

crabapple 发表于 2014-2-14 15:05
为什么不行啊，我看到有人还化成270°。

你先看明白那句话先，这个是有物理意义的。270度就没必要了，弄了也用不到

crabapple

戥家三少 发表于 2014-2-14 15:09
你先看明白那句话先，这个是有物理意义的。270度就没必要了，弄了也用不到

这是不是在说车子在走的时候它的角度范围，因为只用到单轴，所以是90°？

huang91

crabapple 发表于 2014-2-14 15:09
再问你一下哈，一开始看的时候，我认为那个陀螺仪的输出不是度每秒，而是电压的单位，所以要用一个比例值 ...

就是你认为的那样