关于清华方案里的方向控制的疑问

LIUGUOMING · 发表于 2014-4-5 11:39:41

方案里的方向控制用的是一加一减的方式来控制方向，我们的车老是在速度稍微快一点车就被甩出去，感觉是转弯时外轮和内轮之间配合很不协调，车在转急弯时外轮转快了，内轮转慢了，车子就被甩出去了，你们也是用一加一减的方式来控制方向的吗，还是分开控制的，请大神指点，还有角度，速度，方向这三者应该怎么样协调才好点，那个占比例大点才有利于稳定呢，我是第一次做，请大神再指点

rubick · 发表于 2014-4-5 11:41:58

平衡车是：平衡控制，速度控制，转弯控制，三者的和来控制电机的。三者是相互耦合的。
一加一减才能做到正交，方便调试。
如果你觉得效果不好，应该是没耦合好。

LIUGUOMING · 发表于 2014-4-5 16:49:45

rubick 发表于 2014-4-5 11:41
平衡车是：平衡控制，速度控制，转弯控制，三者的和来控制电机的。三者是相互耦合的。
一加一减才能做到正 ...

那为什么我们的车会直道加速，一进弯就迅速减下来，然后出弯又开始加速，陀螺仪安装也水平啊，而且我都调整好多次陀螺仪的位置了还是不行

？？？ · 发表于 2014-4-5 19:33:26

LIUGUOMING 发表于 2014-4-5 16:49
那为什么我们的车会直道加速，一进弯就迅速减下来，然后出弯又开始加速，陀螺仪安装也水平啊，而且我都调 ...

同样的问题。。。

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