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标题: 求指教，是关于陀螺仪和加速度计的 [打印本页]

作者: 水成云+_+ 时间: 2014-5-2 12:09
标题: 求指教，是关于陀螺仪和加速度计的
以下程序是在陀螺仪硬件积分得到，加速度计通过X、Z轴获得角度
可是不知道为什么角度只在一个很小的范围内拟合，而且ang大约只能在-45~+45变化这是为什么？？？？
while(!ATD0STAT0_SCF);
AD_in = ATD0DR0; //读取z轴的信号
AD_in2 = ATD0DR1;  //读取x轴的信号
gro=ATD0DR2; //读取陀螺仪硬件积分后的数据
ang=(float)0.0052*gro;  //0.0052是自己经过多次试验计算后得到的，是通过du变化量与ang变化量比例，
ang=ang-94; //j减去垂直时的值，但是ang与du只是在很小的范围内拟合

dianyaZ = AD_in * 0.33/ 4095;  //不解为什么参考电压时3.3V却要用0.33
DeltaVoltsRz = dianyaZ - 1.65;
RZ = DeltaVoltsRz / 0.8;

dianyaX = AD_in2 * 0.33 / 4095;
DeltaVoltsRX = dianyaX - 1.65;
RX = DeltaVoltsRX / 0.8;
angle = asin(RZ/(sqrt(RZ*RZ + RX*RX)));
du = -angle * 180/3.1415;

补充内容 (2014-5-2 12:46):
求帮助，指教啊

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