智能小车调直立问题

li3121837 · 发表于 2013-4-10 01:16:26

加速度计和陀螺仪得到的直立输出值，怎么用这个输出值实现对小车直立的控制呢？求大神详解，谢谢了！

奋斗小青年、 · 发表于 2013-4-10 01:53:59

p*角度+d*角速度

前行者cross · 发表于 2013-4-10 09:27:06

具体细节详见清华去年给的参考方案。我简单介绍下，直立基于陀螺仪和加速度计，首先你要保证这两个传感器工作正常。加速度计能近似反应当前小车倾角，但是电机运行时，噪声大。陀螺仪测量的是角速度，可通过积分计算出角度。但是存在积分误差和零点漂移的问题，长时间内，陀螺仪积分得到的角度不可信。所以需要一个比较好的滤波方案，把这两个传感器融合在一起，得到当前可信角度，从而控制小车直立。