各路车友求教,直立车子直道一直左右抖,怎么调都无法适应!!!!

linyuesky

各路车友求教,
刚换了个摩擦系数大很多的跑道,结果车子直道一直左右严重抖动,怎么调都无法适应!!!!
方向的D加大点严重左右抖动,甚至影响到基本直立;
方向的D减小又跟踪中线跟踪的很慢,很不稳定!
转弯还好,就是直道才会;
在原来那个摩擦系数小的跑道很正常;现在唯一的方法是大量配重,但这样过弯各种甩;
搞了一个星期  三组PID怎么调都适应不过来  求各位大大指教啊  谢谢!

afd

D的数量级应该有问题