E车左右轮速度一模不一样，咋整

pang576101312

给的同样的PWM，就是他喵的不一样。 我试了下，两边轮子空转阻力是有些许差别，但是调齿轮咬合一天了，就是调不到两个一样。程序方面能否弥补？求建议
在线等等等

zhou1994

我可以负责任的告诉你，驱动影响也很大。。。我刚刚也重新调整了这个问题。不过可以用pid控制到一个速度上去。

pang576101312

zhou1994 发表于 2015-4-1 16:01
我可以负责任的告诉你，驱动影响也很大。。。我刚刚也重新调整了这个问题。不过可以用pid控制到一个速度上去 ...

神哥能给个思路不？

zhou1994

pang576101312 发表于 2015-4-1 16:03
神哥能给个思路不？

你写个简单的pid控制速度一样。会发现可以到一个速度。而且有一边的pwm输出要高一些

pang576101312

zhou1994 发表于 2015-4-1 16:07
你写个简单的pid控制速度一样。会发现可以到一个速度。而且有一边的pwm输出要高一些

另外 ，请教一下，速度我是先调的P，到什么程度呢？ 现在有震荡。   要调积分的话，积分限幅是怎么一回事呢？

蓝猫

表示之前也有这个问题，不过影响不大

43380249

变频

pang576101312

43380249 发表于 2015-4-1 17:07
变频

请教一下，速度我是先调的P，到什么程度呢？ 现在有震荡。   要调积分的话，积分限幅是怎么一回事呢？  
我不明白积分的意义在哪里？   我的理解是，有向前的位移，那么就会有积分累积，为什么要把它加到PWM中呢？  比如，我现在以某个速度正在行驶，加了I的话，由于不断积分，速度不是会越来越慢吗？最终停下来往后退？直到把积分抵消完？ 我实在不理解，稍微解释下

43380249

一般有两种吧，我理解的i是为了使偏差更小。更接近于期望值，而那个限度，幅值没有取好的话，跑着跑着会倒了哦…还有很多，省略了，你问问第一个回贴的那个大神，

43380249

pang576101312 发表于 2015-4-1 17:16
请教一下，速度我是先调的P，到什么程度呢？ 现在有震荡。   要调积分的话，积分限幅是怎么一回事呢？  
...

还有调速度，空转好了，不等于下了地会好