E车左右轮

xinxina · 发表于 2015-4-30 21:28:22

调了很久换了好多电机啮合也调很久直道就是走不直（CCD正的）就是同样的占空比走在赛道上转的速度不一样大家调E车左右轮怎么调的累觉不爱了啊

Jyoun · 发表于 2015-4-30 21:37:26

加Z轴控制，再加速度闭环。

xinxina · 发表于 2015-4-30 21:48:22

Jyoun 发表于 2015-4-30 21:37
加Z轴控制，再加速度闭环。

偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 CCD正的那么排除转向环就只能是机械啮合或者电机差别的原因了吧

westzhao · 发表于 2015-5-1 00:11:56

xinxina 发表于 2015-4-30 21:48
偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 ...

电机差异

坚持到底。称号 · 发表于 2015-5-1 10:16:47

你试一下调方向P的参数，P过大会使小车往一边跑。

纷纷扰扰 · 发表于 2015-5-1 13:53:02

不同就不同呗

Jyoun · 发表于 2015-5-2 09:50:58

xinxina 发表于 2015-4-30 21:48
偶遇大神速度闭环了但是除了转向环施加给电机占空比的部分不一样直立和速度环都是给的一样的 ...

左右分别速度闭环，而且要左右交叉，具体不解释。更简单一点就是加z轴控制。要完全机械上对称是很难做到的。

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