数据融合的问题（会出现突然的跳跃）

Oner

红色线条代表数据融合前的角度

黄色线条代表数据融合前的角速度

绿青色线条代表数据融合后的角度

个人感觉数据融合得还好，能结合角速度跟踪到角度。

第一张是倾斜30度左右静止不动的波形

第二张是在0度附近人为抖动小车的波形

第三张是偶尔出现的跳跃问题的波形

（青绿色的那根线条）

看看有没有大侠告诉我这是什么问题

车子偶尔会倒下来应该就是这里的问题了。

分析了好久都找不到原因。

个人感觉，还是不要为了卡尔曼而卡尔曼吧。

求交流！

Oner

要沉了么？

zhuwenwujy

还没做到这一步~前来帮顶

晨景的风

不懂。

晨景的风

Oner

zhuwenwujy 发表于 2012-2-16 11:39
还没做到这一步~前来帮顶

suifenglove

我的和这个差不多 就是计算PWM总是抖动 这是为什么呢？你的会抖吗？

Oner

suifenglove 发表于 2012-2-16 20:47
我的和这个差不多 就是计算PWM总是抖动 这是为什么呢？你的会抖吗？

呵呵，本来会抖。处理好了就不抖了。

suifenglove

Oner 发表于 2012-2-16 20:56
呵呵，本来会抖。处理好了就不抖了。

那你是处理滤波吗  继续优化滤波？我现在不知道是计算PWM输出的PD问题 还是我滤的波不好 是不是只要滤波处理的好稍微给个比例P计算PWN就可以给电机立起来 是吗 调好几天了都没进展 郁闷死了都

Oner

suifenglove 发表于 2012-2-16 21:01
那你是处理滤波吗  继续优化滤波？我现在不知道是计算PWM输出的PD问题 还是我滤的波不好 是不是只要滤波处 ...

我的滤波已经优化好了。当然啦，你想想，如果你的数据融合得不好，那你怎么整定PD参数都是白干咯，车子在错误的角度指引下，抖动是肯定会的，想立得稳定很难。所以首先要解决的是数据融合嘛。其次是你的PD参数，如果你的PD参数整定得不好，一般是PD参数过大，车子也会抖动。你说的那种单单给一个P就能很好地很稳定地站起来，在我看来是扯淡。单单一个P，是能来回震荡地站起来。没有D来消除震荡，是不可能站得稳的。以上是个人见解。欢迎拍砖。