清华方案里的限幅问题，怪哉

yayay2010

先看一下文档里两个限幅代码，一个是角度输出时，一个是电机输出时。

有意思的地方在哪呢?


看到了吧，角度输出的限幅是电机输出限幅的10倍，这就不理解了。既然卓师叔这样写了，必有其过人之处。哥自控学的不好，不能参悟其真谛，不知道哪位基友能指点一二。
电机输出的限幅设置是1，不过这不是重点。重点在于角度输出限幅是电机输出限幅的10倍。

zhonghang

此贴目测会火……前排留名……

jzfffzj

好神奇

nofy

可以不限幅的，纠结这个没有一点意义

夜尽天明211

之前鄙人也曾很纠结，后来发现这个问题不是人所能理解的，必有神人才能参透其真谛，吾辈能力所不能及啊

何求

总输出=角度输出-PID输出目标速度设大之后，角度输出会远大于电机限幅，但相应的PID输出会变大，但做差之后还是应该可以再电机限幅内的。

yayay2010

何求 发表于 2012-6-28 20:13
总输出=角度输出-PID输出目标速度设大之后，角度输出会远大于电机限幅，但相应的PID输出会变大，但做差之后 ...

这样说吧，比如我们的PWM满占空比是100的话，电机限幅我会取80-95之间（应该是合理的），那样的话角度限幅就在800-950之间了。限幅的本意是降低超调量（自控原理的东西）。角度限幅与电机输出限幅差额在10倍。