提速，过弯时冲出跑道

从不耘败 · 发表于 2012-7-12 10:49:47

我用的是摄像头，车子低速跑还可以，稍微提速则在直道转弯道时冲出跑道，问题原因正在想，虽然还没解决，但是自己考虑可能有几个原因，说出来大家讨论一下。首先，既然慢速跑时可以，说明快速跑时转弯不够及时，那么很可能是程序的控制频率不够高。其次，直线转弯道时图像会丢失远处跑道，也就是说图像的较远处是无效的，如果不经过特别处理，也很可能是导致小车高速跑时冲出跑道的原因。再次，控制策略不好。谁曾遇到这样的问题，已经解决了，能否给点建议呢！

补充内容 (2012-7-12 11:26):
我用的是分段PD算法

993809188 · 发表于 2012-7-12 11:53:54

同求，

疯狂的赛车 · 发表于 2012-7-12 12:01:11

原因可能有很多

断点断了 · 发表于 2012-7-12 14:07:22

正在解决中...增大总线频率..提高前瞻...

xxxxxx1 · 发表于 2012-7-12 16:17:08

原因可能是舵机响应速度，可能是电源供电，可能是摄像头曝光，可能是数据滤波，可能是单片机数据处理,可能是算法，可能是程序根本就不行,可能是………………

xinghezilong · 发表于 2012-7-12 23:19:05

原因太多了，求高人指点

QianDE1991 · 发表于 2012-7-12 23:25:58

同求~~~~~

有朋自远方来 · 发表于 2012-7-13 09:44:17

嗯

、、、我们的车老是抖，，一抖就出去赛道！！要是不都还没事，，只要都起来就是个不停啊！！

从不耘败 · 发表于 2012-7-13 12:43:35

xxxxxx1 发表于 2012-7-12 16:17
原因可能是舵机响应速度，可能是电源供电，可能是摄像头曝光，可能是数据滤波，可能是单片机数据处理,可能是 ...

有没有面条，我要上吊

从不耘败 · 发表于 2012-7-13 12:44:34

有朋自远方来发表于 2012-7-13 09:44
嗯

、、、我们的车老是抖，，一抖就出去赛道！！要是不都还没事，，只要都起来就是个不停啊！！

嗯，那可能是直道上的KD设的过大导致的

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提速，过弯时冲出跑道

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