CCD累计行数进行误差加权

一誓灬千年 · 发表于 2014-3-18 09:23:34

我们是CCD组的，原计划打算采集70行误差数据，然后设置权值数组，之后对每一行误差进行加权处理。然后利用加权后的误差进行舵机控制....
但实际应用之后发现，采集70行数据加权之后小车产生了明显的滞后效应，小S可以直行通过，但是其他曲率大的弯道就会因为滞后严重而无法通过（打角特别小）。
求大神也遇到过这种情况，帮忙分析分析啊！！！

.o烏龍茶o灬 · 发表于 2014-3-18 09:51:33

采集时间多少哦？70行的话貌似真的有点滞后了

Jyoun · 发表于 2014-3-18 10:20:00

变权。

一誓灬千年 · 发表于 2014-3-18 11:14:18

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-18 09:51
采集时间多少哦？70行的话貌似真的有点滞后了

4SM采一次 ...70行大概就是280MS..0.28S

一誓灬千年 · 发表于 2014-3-18 11:15:42

Jyoun 发表于 2014-3-18 10:20
变权。

我取的权是越靠近本次的权越大...但即使这样滞后性也很严重...假如取得行数太少，效果又不是很明显

烦躁丶 · 发表于 2014-3-18 17:31:51

280ms控制一次太慢了吧。。

Αρηδ · 发表于 2014-3-18 18:22:50

70行

；除非你不想提速了

若要走 · 发表于 2014-3-19 09:03:17

lm342794214 · 发表于 2014-3-19 09:15:09

可以隔行采集啊有30行差不多了

一誓灬千年 · 发表于 2014-3-19 20:28:21

lm342794214 发表于 2014-3-19 09:15
可以隔行采集啊有30行差不多了

感觉行数少了效果不明显，多了则反应太慢...纠结啊！！！这二者之间需要一个平衡...

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