智能车制作

标题: CCD累计行数进行误差加权 [打印本页]

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-18 09:23
标题: CCD累计行数进行误差加权
我们是CCD组的，原计划打算采集70行误差数据，然后设置权值数组，之后对每一行误差进行加权处理。然后利用加权后的误差进行舵机控制....
但实际应用之后发现，采集70行数据加权之后小车产生了明显的滞后效应，小S可以直行通过，但是其他曲率大的弯道就会因为滞后严重而无法通过（打角特别小）。
求大神也遇到过这种情况，帮忙分析分析啊！！！

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-3-18 09:51
采集时间多少哦？70行的话貌似真的有点滞后了

作者: Jyoun 时间: 2014-3-18 10:20
变权。

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-18 11:14

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-18 09:51
采集时间多少哦？70行的话貌似真的有点滞后了

4SM采一次 ...70行大概就是280MS..0.28S

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-18 11:15

Jyoun 发表于 2014-3-18 10:20
变权。

我取的权是越靠近本次的权越大...但即使这样滞后性也很严重...假如取得行数太少，效果又不是很明显

作者: 烦躁丶 时间: 2014-3-18 17:31
280ms控制一次太慢了吧。。

作者: Αρηδ 时间: 2014-3-18 18:22
70行

；除非你不想提速了

作者: 若要走 时间: 2014-3-19 09:03

作者: lm342794214 时间: 2014-3-19 09:15

可以隔行采集啊有30行差不多了

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-19 20:28

lm342794214 发表于 2014-3-19 09:15
可以隔行采集啊有30行差不多了

感觉行数少了效果不明显，多了则反应太慢...纠结啊！！！这二者之间需要一个平衡...

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-19 20:29

lm342794214 发表于 2014-3-19 09:15
可以隔行采集啊有30行差不多了

我们现在正在试着减少行数试试，但是行数太少的话，效果就不是很明显，正纠结在这块呢！。

作者: zhou1994 时间: 2014-3-19 21:23
减少提取。实在想这样做，可以考虑点头，或者双ccd

作者: 纸船 时间: 2014-3-19 23:24
CCD做成摄像头？看看你的效果吧，好的话可以效仿

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-3-20 18:14

纸船发表于 2014-3-19 23:24
CCD做成摄像头？看看你的效果吧，好的话可以效仿

滞后性很大...

作者: 风起时想你 时间: 2014-4-1 13:04
你们这个小S 解决了么？我们是对中心线求平均，但感觉会影响其他赛道。。

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-4-1 15:56

风起时想你发表于 2014-4-1 13:04
你们这个小S 解决了么？我们是对中心线求平均，但感觉会影响其他赛道。。

没有

作者: 可望而可及/街舞 时间: 2014-4-3 09:47

烦躁丶发表于 2014-3-18 17:31
280ms控制一次太慢了吧。。

逗比~~~~~你好

作者: 小橙子 时间: 2014-4-3 19:04
你们对采取到的图像进行滤波了吗

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-4-3 21:29

小橙子发表于 2014-4-3 19:04
你们对采取到的图像进行滤波了吗

硬件滤波

作者: hyq19921011 时间: 2014-4-3 22:05
怎么硬件滤波

作者: archimedes 时间: 2014-4-4 12:51
将近0.3秒的帧采集，就算车跑慢点2m/s，头尾行相差也有60cm了闹哪样……用的是循环链表么？而且你有考虑过最后一行和第一行的畸变吗？打个比方，0.3s期间小车很可能已经有一个打角，你不做预畸变最后一行和第一行拼不到一个图像上的，如果要是拿70个帧之前的数据做这一行的控制，当然会有滞后啦~
要是做单CCD的话先考虑少量行的主动变权滤波吧效果很不错的

作者: 光电小生 时间: 2014-4-9 19:06
现在效果怎么样，我们准备对中线加权求平均，但是不知道权值什么的，采集的行数到底应该给多少

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-4-9 21:16

光电小生发表于 2014-4-9 19:06
现在效果怎么样，我们准备对中线加权求平均，但是不知道权值什么的，采集的行数到底应该给多少

我们暂时没用这个算法，之前实验了一下，行数多了滞后很严重，行数少了几乎没效果。如果你要使用的话，最好只当用于辅助判别，不要直接拿来用作误差提取。

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