波形好像挺好但是就是直立不了，有视频

大止 · 发表于 2015-4-17 20:45:59

http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTM2NTI4.html?firsttime=28 我的车子情况和这个一模一样的、波形图在下面

这是电机没开，用手摇摆的，红色是融合的，蓝色的是陀螺仪角速度输出，黄色是加速度计输出

这是电机开的时候，蓝色是陀螺仪角速度输出，黄色是加速度计输出，可以看到融合波形一直在平衡位置波动。。

这是电机开启时候的加速度计情况，简直不能用了，我不知道是不是因为这个问题，怎么调P参数都直立不了，跪求大神相助，小弟感恩不尽，调了3天还是老样子，饭都没时间吃了，现在半晕想死状态。。求救命

大止 · 发表于 2015-4-17 21:55:51

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

大止 · 发表于 2015-4-17 22:22:26

随便给一点提示可能就很有用了求大神阿

jx93 · 发表于 2015-4-17 23:04:31

蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧了基本没有滤波。。

、痕迹 · 发表于 2015-4-17 23:23:20

感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

大止 · 发表于 2015-4-17 23:33:17

jx93 发表于 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧 ...

看到你回复我感觉有希望了可以稍微解释下哪里不对劲吗跟的太紧是什么意思求回答

大止 · 发表于 2015-4-17 23:38:28

、痕迹发表于 2015-4-17 23:23
感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

但是视频那样子你觉得是什么原因呢我pwm满了是200 我是直接角度乘p给电机的 p从1到25都没用你觉得什么原因呢

大止 · 发表于 2015-4-18 00:05:51

有人可以帮我看下不

大止 · 发表于 2015-4-18 00:08:56

、痕迹发表于 2015-4-17 23:23
感觉波形问题不大..开电机以后的波形也没啥问题...

大神可以给点意见吗

大止 · 发表于 2015-4-18 00:10:11

jx93 发表于 2015-4-17 23:04
蓝色是角速度的输出？不太对吧。。还有加速度计的波形也有点奇怪，发图时给出时间轴，融合后的波形跟的太紧 ...

大神可以详细点吗

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