求教吉他手老师

仰望星空1

老师，我用的是官网的滤波方法，有几根问题请教一下
1在单片机开始工作后，大约15秒左右积分的角度值才会正常不知道是否有这个现象，这个时间和车的初始位置有关如果车是直立的那么时间很短，如果车有一个倾角那么时间就比较长，并且不同倾角达到的稳定后，角度零点有很大偏差
2，关于陀螺仪的GYROSCOPE_ANGLE_RATIO如果取零点几的化，那么GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT这个参数必须调到0,01左右，而且我看官网参考程序离得GYROSCOPE_ANGLE_RATIO是2.4，这是怎么回事？
3，我们的车现在角度PD控制他会一个方向加速跑。大约2米左右就倒了，车子没有抖动?
求教吉他手老师和各位大神，谢谢了

仰望星空1

爱你一万年 发表于 2012-6-3 12:28
我们现在还不可以战，跟踪不上，跟上了GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT就得调的很小，这样车震的剧烈害，站不 ...

貌似那个陀螺仪的比例参数，得调到2——6吧

爱你一万年

我们现在还不可以战，跟踪不上，跟上了GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT就得调的很小，这样车震的剧烈害，站不住，怎么解决啊