求教吉他手老师和各位大师无论怎么调节PD参数都无法达到直立

Hekate · 发表于 2012-5-16 23:40:43

直立问题困扰我们已经有很长时间了。用的是官网方案的滤波电路。下面是我们的波形图，用手人工来回摆动产生的波形

红线是加速度计Z轴输出
黄线是电路滤波后的波形
蓝线是电机电压

P参数很小时基本感觉不到回复的力，P调很大会往回摆一下然后倒下。加上D参数以后可以看到车轮来回运动几下然后会朝着一个方向运动一会，最后还是倒下。看波形图看见黄线的噪声还是有点，不知道有没有影响。还有看过论坛的其他帖子提到了陀螺仪零点的问题，我们测了我们陀螺仪电路的静态输出是1.93V。不知道陀螺仪的零点不是1.65V对硬件滤波是否有影响？个人感觉只对软件滤波会有影响。我们调节PD参数没有加上速度闭环，不知道没有加上速度闭环是否能使车稳定持续的直立不倒？跪求各位大神的解答。

kidbang · 发表于 2012-6-26 16:09:31

蜗牛king 发表于 2012-5-22 16:14
波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方 ...

观察下陀螺仪的输出，电机运行时有没有变？

AK47-CTBU · 发表于 2012-6-26 15:32:29

在路上520 · 发表于 2012-6-22 17:18:23

你们的问题解决没，期待答案，有同样的问题

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-5-23 16:22:09

Hekate 发表于 2012-5-22 23:02
融合后毛刺多的问题怎么解决？怎么调电路参数？？

采回来的值取平均再融合

Hekate · 发表于 2012-5-22 23:03:20

蜗牛king 发表于 2012-5-22 16:14
波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方 ...

是用手来回摆动车体产生的波形

Hekate · 发表于 2012-5-22 23:02:55

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-5-22 10:21
这个图像融合的不好吧加速度计的毛刺很大做了低通滤波没？融合后的貌似跟踪的有点慢楼主加油了

融合后毛刺多的问题怎么解决？怎么调电路参数？？

蜗牛king · 发表于 2012-5-22 16:14:41

波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方向往下压就不会来了，同伴还在调，你那个加速度计出来怎么这样啊，是运动中显示的波形吗，我们先静止的，然后调陀螺仪的那个比例，可以很好的跟踪z轴输出了，再调的PD参数

阿童木 · 发表于 2012-5-22 13:52:09

请问这个软件怎么用呀~

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-5-22 10:21:47

这个图像融合的不好吧加速度计的毛刺很大做了低通滤波没？融合后的貌似跟踪的有点慢楼主加油了

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