速度增量式PID！！快来看啊啊啊！！

亦友寒

     关于一个增量式PID的问题想问一下，我们在调程序时发现用公式：
u(k)=u(k-1)+Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
调试的时候发现完全不对，但是用这个公式：
u(k)=u(k-1)+a0*e(k)+a1*e(k-1)+a2*e(k-2)时发现是对的  但是这个参数却不会调  不知道是什么原因 求高手！！！

二百五

第一第二个都是对的   应该是都可以的

幻晨月

亦友寒 发表于 2012-6-29 07:55
应该是这样的  第一个参数很难调 嘿嘿

你有调出来了吗？？求共享

zyj

第七届我就是用你的第二个公式跑的 ^_^

亦友寒

六十三 发表于 2012-7-2 16:23
如果只接收不发送一根线搞定

没蓝牙。。。。。

六十三

亦友寒 发表于 2012-7-2 16:14
好吧  无线都调不出来 蓝牙就算了！！

如果只接收不发送一根线搞定

六十三

亦友寒 发表于 2012-7-2 16:14
好吧  无线都调不出来 蓝牙就算了！！

蓝牙好用啊，，两根线搞定，，，和串口一样用，，只需蓝牙从机，只要电脑带蓝牙在下个串口调试工具就ok

亦友寒

六十三 发表于 2012-7-2 16:12
无线倒是有，，不过没大用，，有蓝牙

好吧  无线都调不出来 蓝牙就算了！！

六十三

亦友寒 发表于 2012-7-2 16:09
你们用过无线模块不？？？我调不出来啊
蛋疼

无线倒是有，，不过没大用，，有蓝牙

亦友寒

六十三 发表于 2012-7-2 16:07
a0,a1,a2,,,,,,,,TI,TD,KP,T,,,,,,,,,,,,一个三个参数一个四个参数，，，调起来半斤八两都不怎么好调

你们用过无线模块不？？？我调不出来啊
蛋疼