卡尔曼波形~~为什么陀螺仪的数据波形是这样？？？

wkhuahuo · 发表于 2013-3-29 17:59:13

我手扶着自立静止时用上位机观察波形，发现陀螺仪的波形竟然是这样？
这个由于神马原因啊？？？

补充内容 (2013-3-30 22:22):
红色为陀螺仪的原始波形

蓝色为加速度计的原始波形

黄色为融合后的波形

wkhuahuo · 发表于 2013-3-31 14:26:03

zhangyechu 发表于 2013-3-31 12:48
陀螺仪如果是静态输出就这样，那你最好还是重新做吧！
加速度的毛刺也很大，考虑加些滤波算法吧！

现在发现是因为加了ccd之后产生了干扰~拔掉ccd电源接口一切有正常了~

zhangyechu · 发表于 2013-3-31 12:48:52

陀螺仪如果是静态输出就这样，那你最好还是重新做吧！
加速度的毛刺也很大，考虑加些滤波算法吧！

wkhuahuo · 发表于 2013-3-30 22:22:29

zhangyechu 发表于 2013-3-29 22:07
LZ你得说清楚什么颜色的是什么，你叫我们猜啊！

红色为陀螺仪的原始波形
蓝色为加速度计的原始波形
黄色为融合后的波形

zhangyechu · 发表于 2013-3-29 22:07:04

LZ你得说清楚什么颜色的是什么，你叫我们猜啊！

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