无奈啊！！！

hpbfsj

无奈啊！ 速度一直控制不好   不知道哪出了问题，开始还能在一个范围来回  不到十秒就开始想一个方向加速！有人说不要管速度了  但是我在调方向的时候   出了问题  也不知道是方向的问题还是速度上的问题   哎   就这样待了两个礼拜了，傻了一样，失去了方向，想各位同学和老师指导一下！！

hpbfsj

为丞而琳 发表于 2013-6-7 00:39
不介意的话，把你速度控制的函数给我看看

能加个好友吗？放心！不会轻易去打扰你的！qq：1609211134

为丞而琳

hpbfsj 发表于 2013-6-6 23:54
能看一下你那个速度控制量波形是什么样的吗？

不介意的话，把你速度控制的函数给我看看

hpbfsj

风魔小象 发表于 2013-6-6 23:59

？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

风魔小象

hpbfsj

为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:57
从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好 ...

能看一下你那个速度控制量波形是什么样的吗？

hpbfsj

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:22
嗯，明显速度正积分+负积分≠0，说明速度控制函数可能有问题的说~~~咔咔...

"明显速度正积分+负积分≠0"   什么意思啊，不太懂！

夏日的冰

hpbfsj 发表于 2013-6-6 21:35
这是我编码器出来的图像  我用的正交解码，然后我直接用的是这个值，这个对方！

速度环的比例、积分变量波形还有直立环的比例和微分量，观察，看看是那个环节导致问题出现，然后一步一步的检查下吧！

♂ˇ邂逅√♀

为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:57
从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好 ...

嗯，明显速度正积分+负积分≠0，说明速度控制函数可能有问题的说~~~咔咔...

为丞而琳

hpbfsj 发表于 2013-6-6 22:12
红色的是角度控制变化量，黄色速度控制变化量，第二个图示在第一个图基础上单独放大的！

从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好检查下你速度控制函数哪里出错了