无奈啊！！！

hpbfsj · 发表于 2013-6-5 12:13:55

无奈啊！速度一直控制不好不知道哪出了问题，开始还能在一个范围来回不到十秒就开始想一个方向加速！有人说不要管速度了但是我在调方向的时候出了问题也不知道是方向的问题还是速度上的问题哎

就这样待了两个礼拜了，傻了一样，失去了方向，想各位同学和老师指导一下！！

夏日的冰 · 发表于 2013-6-5 13:17:20

上位机调出各个主要变量观察，找出不稳定因素！（不到十秒就开始想一个方向加速），事总有因！

lyb · 发表于 2013-6-5 15:23:28

我想了又想，还是感觉到可能是直立出问题了

whut_RY · 发表于 2013-6-6 01:32:13

直立不稳定无疑

hpbfsj · 发表于 2013-6-6 21:32:19

whut_RY 发表于 2013-6-6 01:32
直立不稳定无疑

直立我用的是官方的那种滤波然后也想官方的那样能前后移动了啊然后加上速度控制就没有那效果了最好的时候就能前后停个10s然后就向一个方向加速了我测速用的是正交解码不知道有没问题能否请教一下吗？

hpbfsj · 发表于 2013-6-6 21:35:37

夏日的冰发表于 2013-6-5 13:17
上位机调出各个主要变量观察，找出不稳定因素！（不到十秒就开始想一个方向加速），事总有因！

这是我编码器出来的图像我用的正交解码，然后我直接用的是这个值，这个对方！

为丞而琳 · 发表于 2013-6-6 21:48:21

楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

hpbfsj · 发表于 2013-6-6 21:55:28

为丞而琳发表于 2013-6-6 21:48
楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

ok 马上回来

hpbfsj · 发表于 2013-6-6 22:12:43

为丞而琳发表于 2013-6-6 21:48
楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

红色的是角度控制变化量，黄色速度控制变化量，第二个图示在第一个图基础上单独放大的！

为丞而琳 · 发表于 2013-6-6 22:57:57

hpbfsj 发表于 2013-6-6 22:12
红色的是角度控制变化量，黄色速度控制变化量，第二个图示在第一个图基础上单独放大的！

从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好检查下你速度控制函数哪里出错了

		自动登录	找回密码
密码			注册

[咨询] 无奈啊！！！