电磁组直立行走参考设计方案中的问题请吉他手老师及各路大神解答

jianpeng

大家看卓老大的控制方案其中的 g_fCarAngle是用g_fGyroscopeAngleIntegral赋值得到
但是 g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;却在 g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;上边   也就是说本次采集处理得到的角度，下次控制中才能用到。本来 采集——处理——控制 就已滞后，这样子滞后情况岂不是更严重？ 我们的车子直立控制时加P控制感觉还不错，但是在P加大一些有些震动时，加D却怎么也不能完全消除震动
现在我们的车子跑到1米多一些就遇到了瓶颈，再加速度死活控制不好。想从直立开始从新调节。在我想来车子直立尽量硬一些，这样在障碍、坡道、转弯会好一些，不容易翻车。
还有个问题是卓老大的这个方案里加速计角度的计算是将采集值线性化了，那么有没有发现在角度拟合时，在大范围和小范围内晃动时，需要的陀螺仪系数是不一样的

yukunlinykl

jianpeng 发表于 2013-6-8 12:37
嗯，我到他空间转了，看好久没动静就出来发帖子了。感觉兄台也挺牛的   指点下？

不做平衡好多年

jianpeng

zyj 发表于 2013-6-8 14:31
那你前瞻多少？

50到60吧  没具体测过

zyj

jianpeng 发表于 2013-6-8 14:30
对了，你们前瞻貌似可近哎！还有九十度弯那里也差一点翻车的，我们这赛道也有个弯道到直道处容易翻车的， ...

那你前瞻多少？

jianpeng

zyj 发表于 2013-6-8 13:05
有相同的疑惑

对了，你们前瞻貌似可近哎！还有九十度弯那里也差一点翻车的，我们这赛道也有个弯道到直道处容易翻车的，不过弯比你们陡。好有你们发车时速度还没完全稳定，进入弯道，居然控制那么好

jianpeng

zyj 发表于 2013-6-8 13:05
有相同的疑惑

哥们，我看你那翻车视频了，咱俩情况一样啊！！！360度大转弯   太牛了！被我戏称为跳芭蕾。我们速度比你那差点，不过翻车貌似比你还严重。
感觉哥们方向控制很好啊，特别小S，有没有特殊处理？
加扣扣聊聊？

zyj

有相同的疑惑

jianpeng

yukunlinykl 发表于 2013-6-8 12:34
吉他手都快一年没登陆过论坛了。

嗯，我到他空间转了，看好久没动静就出来发帖子了。感觉兄台也挺牛的   指点下？

yukunlinykl

吉他手都快一年没登陆过论坛了。