2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！

249176669 · 发表于 2013-9-9 09:02:15

四天三夜从步进电机换到直流电机再换到直流减速电机，最后用电位器做摆杆角度传感器加PID闭环控制，调了一天参数，硬是在平衡点晃了几下就倒下了…怎么都无法持续倒立………

这是为什么啊啊啊啊啊啊啊，一个传感器注定无法倒立？

硬件是K60＋7960驱动模块＋直流减速电机＋1k电位器(角度传感器………………)

一般312 · 发表于 2013-10-8 23:41:35

唉，我也这个硬件（K60+7960+电位器+直流减速电机）啊，只能平衡一会儿，向一个方向转几圈就倒了，没位置控制环啊

xiongcaifei · 发表于 2013-9-11 17:40:23

浅痕发表于 2013-9-9 14:04
1、电位器零飘
2、电机死区
3、电位器精度

电阻式的那个电位器还有零偏吗？？做直立车做多了吧、、、、

ILLY-Ben · 发表于 2013-9-10 19:56:05

囧，表示那个90度是个大坑！

林儿贝贝 · 发表于 2013-9-10 15:38:13

似乎每圈的电阻值不一样

fivetwofour · 发表于 2013-9-10 15:31:53

wen123 发表于 2013-9-9 17:13
那个扣分了？？

因为电机烧过两个，新换上的电机性能差了点，90度那个要求没达到。。。

fivetwofour · 发表于 2013-9-10 15:30:48

249176669 发表于 2013-9-9 18:01
线太容易扯着，发现电位器比较方便，所以就用电位器了。

这就是机械设计上的问题了

正先生、正能量 · 发表于 2013-9-9 18:30:49

同样的程序，参数不对就是调不出来。

249176669 · 发表于 2013-9-9 18:01:38

fivetwofour 发表于 2013-9-9 14:45
为何不用做车用的陀螺仪和加速度模块？直接原班照着做

线太容易扯着，发现电位器比较方便，所以就用电位器了。

249176669 · 发表于 2013-9-9 17:58:20

c6661176 发表于 2013-9-9 17:02
你电位器的无效区怎么处理的？怎么可以起摆圆周

把无效区置于自然垂直状态下，让倒立点尽量在电位器中值位置。

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