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2013倒立摆……伤感,求给个痛快明白!!!

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发表于 2013-9-9 09:02:15 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
四天三夜从步进电机换到直流电机再换到直流减速电机,最后用电位器做摆杆角度传感器加PID闭环控制,调了一天参数,硬是在平衡点晃了几下就倒下了…怎么都无法持续倒立………


这是为什么啊啊啊啊啊啊啊,一个传感器注定无法倒立?


硬件是K60+7960驱动模块+直流减速电机+1k电位器(角度传感器………………)

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发表于 2013-9-9 09:08:24 | 只看该作者
感觉步进电机是最好的,直流容易超调
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 楼主| 发表于 2013-9-9 09:28:03 | 只看该作者

RE: 2013倒立摆……伤感,求给个痛快明白!!!

wuguangnan110 发表于 2013-9-9 09:08
感觉步进电机是最好的,直流容易超调

直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……
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发表于 2013-9-9 09:49:15 | 只看该作者
C题只扣5分的表示飘过。。。
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发表于 2013-9-9 09:54:17 | 只看该作者
249176669 发表于 2013-9-9 09:28
直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……

转速特别快特别头痛,要不狂甩,要不乱转,控制在90度好难,好像要加个位置闭环吧
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不想吃天鹅肉的癞蛤蟆不是好癞蛤蟆~!

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发表于 2013-9-9 11:29:52 | 只看该作者
一个传感器足够站住。不控速
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不想吃天鹅肉的癞蛤蟆不是好癞蛤蟆~!

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发表于 2013-9-9 11:30:06 | 只看该作者
一个传感器足够站住。不控速
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 楼主| 发表于 2013-9-9 12:39:50 | 只看该作者
fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

我是不是控制策略错了?
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 楼主| 发表于 2013-9-9 12:41:02 | 只看该作者
zyj 发表于 2013-9-9 11:29
一个传感器足够站住。不控速

一个传感器调整倒立是不是调整倒立后,比较容易打转转?
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发表于 2013-9-9 13:41:58 | 只看该作者
fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

你们已经评分了?
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