【急待解决】站长推荐：车子在直道左右晃动？一出弯了就开始晃动？

笔尖世界 · 发表于 2013-11-10 15:00:42

本帖最后由笔尖世界于 2013-11-10 15:02 编辑

弄了一个都星期了，还是解决不了啊？车子在出弯就会大幅度的晃动，在直道是跑了一段时间后也开始晃动，求大神支个招啊？小弟在此感激不尽！！！

dapan945 · 发表于 2013-11-11 00:28:59

标题党！！！！

张永超 · 发表于 2013-11-10 16:46:05

你速度闭环了嘛。。晃得原因是。。pid没调好。。。在时间上误差累加了。。pid这个得慢慢调。。都是一调好几个月的东西。。。。

笔尖世界 · 发表于 2013-11-10 16:24:53

wen123 发表于 2013-11-10 16:16
【急待解决】站长推荐：车子在直道左右晃动？一出弯了就开始晃动？？？？？？？？？这个确定还有站长推 ...

额，应该是pd没有调好，至于是不是大了，我还不确定。不过还是谢谢了

笔尖世界 · 发表于 2013-11-10 16:22:10

rubick 发表于 2013-11-10 16:10
加大微分系数。或用非线性P控制。
变系数P，在零附近P取较小值。

试过效果不明显，估计还得加大。

wen123 · 发表于 2013-11-10 16:16:15

【急待解决】站长推荐：车子在直道左右晃动？一出弯了就开始晃动？？？？？？？？？这个确定还有站长推荐这个功能。我怎么不知道啊？那你个应该是参数没调好，，pd过大了吧！！！

rubick · 发表于 2013-11-10 16:10:01

加大微分系数。或用非线性P控制。
变系数P，在零附近P取较小值。

笔尖世界 · 发表于 2013-11-10 15:52:24

DX丶阿铎发表于 2013-11-10 15:32
什么车

我先用的是B车做得摄像头，还没有用D，E做，怎么解啊？求指教！

DX丶阿铎 · 发表于 2013-11-10 15:32:38

什么车

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