官方例程中陀螺仪部分有点不懂呀

iliver

volatile float g_fCarAngle;//陀螺仪上次累计偏移角度
volatile float VOLTAGE_GYRO;//陀螺AD采集
volatile float GYROSCOPE_OFFSET=1860;//零点AD 1024次均值1861
volatile float GYROSCOPE_ANGLE_RATIO=0.8;//Rgyro陀螺仪比例 Rgyro=Rad/(Rg*K)  Rad=3.3V/4096 Rg=0.67mV
volatile float g_fGyroscopeAngleSpeed;//w角速度
volatile float g_fGyroscopeAngleIntegral;//陀螺仪偏移积分角度
volatile float GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT=3;//Tg 2-3s            
volatile float GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY=200;//积分周期5ms
volatile float g_fGravityAngle;//z轴加速度

这些标的都对吗？特别是这个不懂啊volatile float GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT。。新人求解