直立控制，可以只用一个陀螺仪实现，不会往一个方向加速

淡定戈

    本人比赛完后写的小论文，控制倒立摆只用一个陀螺仪，虽然有点违背直观感觉，但是若有线性系统理论的基础，其结论也是显而易见的。如果此文让你更加迷惑，实非我本意。
    没有代码，一方面是因为我自己没有源代码；另一方面也因为理解了原理后代码很简单，若不理解原理，即便有代码，调试过程出现问题几乎是必然的。

静止直立的视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3MjA1MjEy.html

Very Important: 虽然不是可直接使用的完整方案，也请务必顶帖！！！
    希望对你们有帮助，不得不说，做车靠的不是夜以继日的调试，得靠创新的设计，真正的好车，是设计的时间占大部分，其次是严谨的制作，最后才是调试。    神车是：设计的时间 > 装车的时间 > 调试的时间，一个直立方案只是冰山一角。
    如果能理解其中的原理，用这个方法不会有太大的难度，实现的时候最好全部采用国际单位制，这样便于理论计算。实现的细节实在太多，一言难尽。
    值得注意的是，在自动控制启动后应当立刻将手移开，以免影响正常的直立控制，如果因为担心车倒下而用手搀扶，反而会不利于直立。与此同时，本方案没有使用速度反馈，虽然有速度观测，但是实际效果形同开环控制，若是有自动控制的基础，稍加修改，可以实现速度反馈，这个就自己看着办吧。
    实现的时候最好用double类型，统一用国际单位（角度用rad、角速度rad/s），这样既可以避免舍入误差，又避免单位换算的时候出错。一般不用担心运算量的问题。

实际调试的时候，难免会出现意外，最好在小车程序里写上对危险的检测，一旦确定小车危险，立即关闭输出。比如，一般情况下直立控制的输出电压比较稳定且较小，直立控制电压不会超过7.0V太久，若超过7.0V的时间大于一定时间（如0.5秒），则小车存在倒地的危险，应该立即关闭输出。

补充内容 (2015-2-6 11:23):
方程(2.4) 有错, X上面应该没有那个".",但有"^",  [[[SB39V47OR`KSL}ZZDB3V.png 输出不该用状态的导数, 该用状态值
    [[[SB39V47OR`KSL}ZZDB3V.png

Achen哈哈

灯火VS火柴

不明觉厉

淡定戈

我以为 发表于 2015-2-6 11:41
好细心啊，谢谢分享啦

, 不用客气, 不过好像作用不明显, 对比赛帮助不大, 不过可以学习

我以为

淡定戈 发表于 2015-2-6 11:22
方程(2.4) 有错, X上面应该没有那个".",但有"^", 输出不该用状态的导数, 该用状态值

好细心啊，谢谢分享啦

淡定戈

我以为 发表于 2015-2-6 11:11

方程(2.4) 有错, X上面应该没有那个".",但有"^", 输出不该用状态的导数, 该用状态值
  

我以为

淡定戈 发表于 2015-2-6 11:08
猛然发现 论文里有个错误

淡定戈

我以为 发表于 2015-2-5 21:45
顶一个

猛然发现 论文里有个错误

我以为

顶一个

乁year

好贴！超赞