清华方案调直立时陀螺仪比例与加速度计比例作用

盲眼看世界

这陀螺仪比例与Z轴比例的具体作用是什么啊，我看了看清华方案和给的视频，还是不大明白，尤其是这个加速度计的Z轴比例系数的作用，求指教

旋飞张

GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY这个等于多少啊

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-2-14 19:17
就是测这个比例系数要用什么软件啊，就是他是怎么得到的，看清华方案是有个上位机，我没用过，能告诉我的 ...

还有，其实我没有采集准确，因为加速度计很不稳定，采集了很多次每次都有差别，而且在PD控制那里可以调整PD来调整直立控制输出，其实连单位转换也可以省去的。反正波形能跟踪就行了

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-2-16 09:46
谢谢，我等试试，那个电压就用普通的串口调试助手接受查看就可以了吧

可以的，但虚拟示波器要有规定的编程

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-2-16 09:37
AD采集，零点是开机时采集一千次累加，应该不超过一秒就能采集1000次，然后取平均就得到零偏。正反的那个 ...

谢谢，我等试试，那个电压就用普通的串口调试助手接受查看就可以了吧

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-2-16 09:33
对，我看了你上面给他们回复的，但是这个电压怎么得啊，看波形看不出来啊，还有麻烦问一下，陀螺仪和加速 ...

AD采集，零点是开机时采集一千次累加，应该不超过一秒就能采集1000次，然后取平均就得到零偏。正反的那个我是用串口输入电脑的

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-2-16 09:26
加速度计不同，是用算法的，其实原理很简单，假设加速度计正面朝上时为90度，背面朝上时为-90度，各自得到 ...

对，我看了你上面给他们回复的，但是这个电压怎么得啊，看波形看不出来啊，还有麻烦问一下，陀螺仪和加速度计的初始零点怎么得出来啊，太小白了我

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-2-16 09:20
这陀螺仪和加速度计的比例系数都是一样的啊，我看陀螺仪比例系数是你说这样测定的

加速度计不同，是用算法的，其实原理很简单，假设加速度计正面朝上时为90度，背面朝上时为-90度，各自得到一个电压，相减得到了一个电压差，而这个电压差之间不就代表了180度了吗，平均下来每度就有一个电压值，我们设直立时为0度，所以与直立时相差的电压乘以每度的电压值就得到角度。
加速度计测的是角度，陀螺仪测的是角加速度。

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-2-15 09:13
用虚拟示波器看图像的，然后通过积分后的曲线和加速度计的曲线的相似程度来定的。就是先把比例系数设为0， ...

这陀螺仪和加速度计的比例系数都是一样的啊，我看陀螺仪比例系数是你说这样测定的

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-2-14 19:17
就是测这个比例系数要用什么软件啊，就是他是怎么得到的，看清华方案是有个上位机，我没用过，能告诉我的 ...

用虚拟示波器看图像的，然后通过积分后的曲线和加速度计的曲线的相似程度来定的。就是先把比例系数设为0，此时看到的波形是车模角度缓慢跟踪加速度计，加大比例系数会加快跟踪，但加得过大时会有过冲，合适的就是能迅速跟踪且没有过冲。还有，加速度计的数据是很多毛躁的，而陀螺仪的数据是比较平滑的，先看看这两个图像是否这样才能保证采集是正确的。