棒棒切换到pid怎么衔接

小河北 · 发表于 2014-2-18 14:17:33

静止加速百分之70加速。。到一定程度后切换pid. 但这时的速度还是比设定速度小不能在原有的占空比上加请问各位大神应该怎么衔接

dingyongbin · 发表于 2014-5-21 14:46:42

????

黄书恒 · 发表于 2014-5-21 02:49:43

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

新人求共享资料，觉得bang-bang对提速很重要

止言 · 发表于 2014-3-21 22:04:52

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

原来地球还在转 · 发表于 2014-3-20 19:58:21

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

那对于bangbang是直接给寄存器数值么？感觉饥饿的不是很好啊，会发生卡顿的情况

原来地球还在转 · 发表于 2014-3-20 19:56:45

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

pid和棒棒的结合你实现了么？我用的时候有点卡卡的感觉，衔接的不是很好

我们一起走过 · 发表于 2014-3-2 12:22:29

robocon2014 发表于 2014-3-2 11:22
bang一下。。。
原来可以这样理解

呵呵，够形象吧

robocon2014 · 发表于 2014-3-2 11:22:51

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

bang一下。。。
原来可以这样理解

我们一起走过 · 发表于 2014-2-22 13:21:26

小河北发表于 2014-2-19 21:53
看你写的这么形象我都笑尿了。。。哈哈哈 bang !

呵呵，你弄好没，pid+棒棒

wen123 · 发表于 2014-2-22 09:55:50

小河北发表于 2014-2-19 21:56
我觉得肯定不是啊，，，你的意思是说用bangbang控制的时候占空比和偏差有关系，偏差越大，占空比越大 ...

棒棒控制貌似不是这样的，

		自动登录	找回密码
密码			注册