棒棒切换到pid怎么衔接

小河北

静止加速 百分之70加速。。到一定程度后切换pid.  但这时的速度还是比设定速度小  不能在原有的占空比上加    请问各位大神应该怎么衔接

j715473086

if
棒棒
else
PID

wen123

就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

小河北

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

我知道，切换到pid的时候 。。pid的起始占空比是多少，是0么

我们一起走过

我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去了，bang！一下就下来了，目前还在查资料

我们一起走过

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

赞，这样控制确实节约了很多反应时间

权威

哇，求小河北大神讲解这种方法

tobeabh

小河北 发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候 。。pid的起始占空比是多少，是0么

你说的起始占空比是？预期量目标量？

wen123

小河北 发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候 。。pid的起始占空比是多少，是0么

你觉得呢？肯定不是啊！应该是切换pid时最后一个棒棒控制啊

小河北

我们一起走过 发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

看你写的这么形象 我都笑尿了。。。哈哈哈  bang !