直立小车转弯速度问题 如何解决？

〆莫年ゾ

小车基本能跑，只是转弯速度过快，不知道如何修改。
个人想法：运用差速转弯，必然引起车速加快，如果弯道后是一个直道，那么对小车影响不大，但如果继续是弯道，那么小车就就比较恐怖了。现在采用是假象中间黑线的方法来控制小车处于中间位置的。

归依龙井

用闭环控制，可以加大方向P值，转弯的时候就能转过去
个人意见

Element.

zhangtaotao717 发表于 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向 ...

我的也是不连续。你速度多少了？

zhangtaotao717

过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向控制中去？

zhangtaotao717

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-30 09:14
fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_l ...

f_line_sub这个量是怎么得到的

LSQ_GSQ

楼主横向陀螺仪温漂严重吗？我发现我测试时零点350，晃动几下就变950了，这怎么解决的啊？

cherry1993

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

楼主能不能详细讲讲怎样通过横向陀螺仪来抵消转弯速度？表示我也遇到这样的纠结问题。谢谢了！

沩鉨wo乄菰単

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

你说的横向陀螺仪是什么意思？

1023968138

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

那么进入TIM不用关掉PIT吗

霍元帅

霍元帅 发表于 2014-3-30 11:54
你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

现在出现行消隐。。求大神指导，。。file:///d:\Documents\Tencent Files\784336403\Image\R@C]ZV}EK24M}9H7{VO`GUY.jpg