直立小车转弯速度问题 如何解决？

〆莫年ゾ

fffly 发表于 2014-3-20 21:09
楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉 ...

可能是直立控制的问题，速度控制周期太短了，导致直立性能下降

zlshang

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:42
fLeft  =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;  
fRight =g_fAngleControl ...

我用那个程序 也是在转弯的时候出现速度略微加快了  不清楚用什么方法改进好

动感小麦兜

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-21 20:19
直立还是在PIT 中，只不过进入中断后 ，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。

那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？

左手——右手

楼主你用的是mc9s12xs128？

〆莫年ゾ

左手——右手 发表于 2014-3-22 14:39
楼主你用的是mc9s12xs128？

是的，

〆莫年ゾ

动感小麦兜 发表于 2014-3-21 23:12
那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？

图像处理都在中断，图像的采集是 属于捕捉中断。

〆莫年ゾ

zlshang 发表于 2014-3-21 21:10
我用那个程序 也是在转弯的时候出现速度略微加快了  不清楚用什么方法改进好

最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定速度变小。两个速度对应两个PI 值，比较好弄。

zlshang

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

哈哈哈  我现在也是这样弄的

litingfeng

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？

霍元帅

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导