直立小车转弯速度问题 如何解决？

人精的天堂

楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？

〆莫年ゾ

litingfeng 发表于 2014-3-29 17:44
请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？

fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_line_sub是横向陀螺仪运动时产生的偏差，然后加两个参数进行调整即可。

〆莫年ゾ

霍元帅 发表于 2014-3-29 18:07
你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导

冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。

〆莫年ゾ

人精的天堂 发表于 2014-3-29 18:20
楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？

这么说吧，横向陀螺仪的作用是起到平滑作用。假设你的方向控制很硬，那么在弯道的时候，你会发现车很快就转过了，但是呢，有的时候因为车速比较快，转弯过急，导致小车摔倒，而横向陀螺仪是使得整个转向过程平滑，增强小车稳定性。

霍元帅

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-30 09:15
冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。

你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

霍元帅

霍元帅 发表于 2014-3-30 11:54
你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

现在出现行消隐。。求大神指导，。。file:///d:\Documents\Tencent Files\784336403\Image\R@C]ZV}EK24M}9H7{VO`GUY.jpg

1023968138

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

那么进入TIM不用关掉PIT吗

沩鉨wo乄菰単

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

你说的横向陀螺仪是什么意思？

cherry1993

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

楼主能不能详细讲讲怎样通过横向陀螺仪来抵消转弯速度？表示我也遇到这样的纠结问题。谢谢了！

LSQ_GSQ

楼主横向陀螺仪温漂严重吗？我发现我测试时零点350，晃动几下就变950了，这怎么解决的啊？