直立小车转弯速度问题如何解决？

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-24 15:55:25

〆莫年ゾ发表于 2014-3-30 09:14
fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_l ...

f_line_sub这个量是怎么得到的

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-24 16:25:51

过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向控制中去？

Element. · 发表于 2014-5-24 22:24:49

zhangtaotao717 发表于 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向 ...

我的也是不连续。你速度多少了？

归依龙井 · 发表于 2017-3-19 13:45:34

用闭环控制，可以加大方向P值，转弯的时候就能转过去
个人意见

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直立小车转弯速度问题 如何解决？