智能车制作

标题: 车身左右晃 [打印本页]

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:00
标题: 车身左右晃
我们的直立小车速度加上去之后就左右咯吱的摆，这是什么原因，求指教

作者: 枯叶蝶 时间: 2014-5-15 21:06
同求啊，一直无法解决

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:13

枯叶蝶发表于 2014-5-15 21:06
同求啊，一直无法解决

你们现在速度有多少了啊

作者: yomki 时间: 2014-5-15 21:15
左右摆？转向出问题了吧

作者: 枯叶蝶 时间: 2014-5-15 21:19

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:13
你们现在速度有多少了啊

跑不起来啊，慢一点还能勉强跑过去，一提速就左右摆，甚至冲出赛道

作者: 愚人自娱 时间: 2014-5-15 21:22
加了摄像头判断以后就开始左右晃动。方向P给0以后就没有这种现象是什么情况？人工置顶。

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:24

yomki 发表于 2014-5-15 21:15
左右摆？转向出问题了吧

左右摆的不是很厉害，就是在直道上的时候速度加上之前会很明显的左右抖一下，但是幅度不大，所以有咯吱咯吱的声音，真正跑起来的时候也会有这样的声音，我们担心这会影响提速，请问你有好的解决方法吗

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:25

愚人自娱发表于 2014-5-15 21:22
加了摄像头判断以后就开始左右晃动。方向P给0以后就没有这种现象是什么情况？人工置顶。

你们现在速度有多少了啊

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:26

枯叶蝶发表于 2014-5-15 21:19
跑不起来啊，慢一点还能勉强跑过去，一提速就左右摆，甚至冲出赛道

我们摆的不是很明显，就是左右稍微的频繁抖，跑还是可以跑的，但是怕对再提速有影响

作者: 愚人自娱 时间: 2014-5-15 21:31

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:25
你们现在速度有多少了啊

只有1M左右，用的是128，没有想到好的图像处理的方法。有没有大神一起答疑。

作者: 枯叶蝶 时间: 2014-5-15 21:31

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:26
我们摆的不是很明显，就是左右稍微的频繁抖，跑还是可以跑的，但是怕对再提速有影响

跑的太慢，就想提速试试，还没加一点，就出现左右摆的情况，我们改了一下方向控制里面的参数，不仅没效果，还出现一堆其他状况，纠结中......

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-15 21:33

愚人自娱发表于 2014-5-15 21:31
只有1M左右，用的是128，没有想到好的图像处理的方法。有没有大神一起答疑。

我们1m还没到啊。。。可以让我看下你的方向控制代码吗

作者: 阿灰 时间: 2014-5-15 21:44
转向控制确实很蛋疼，现在180度的弯，1.6的速度怎么也过不去！P,D参数怎么调也看不到效果！嗨

作者: 阿灰 时间: 2014-5-15 21:50
方向控制确实很蛋疼！现在1.6m的速度 180度的大弯再怎么调P、D参数也不行，唉...............

作者: yomki 时间: 2014-5-15 21:51

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:24
左右摆的不是很厉害，就是在直道上的时候速度加上之前会很明显的左右抖一下，但是幅度不大，所以有咯吱咯 ...

图像处理好了吗？是不是因为噪点比较多，导致偏量计算有问题。

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 23:00
[attach]59882[/attach]比你们更蛋疼，这样的图像，右边有光斑干扰都没影响到中线，居然还疯跑

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-17 15:41

阿灰发表于 2014-5-15 21:50
方向控制确实很蛋疼！现在1.6m的速度 180度的大弯再怎么调P、D参数也不行，唉...............

头像妹子不错啊，请问你们现在方向控制用什么策略啊，有木有好的借鉴一下

作者: 阿灰 时间: 2014-5-17 16:23
就是位置式 PD调节啊，再配权重啊，前天原来是手贱，给中线限幅了，搞的大弯过不去，

作者: 阿灰 时间: 2014-5-17 16:26
在慢慢尝试用转向陀螺仪，

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)