电磁组的 用动态P的 进来讨论一下吧~

々炫天空/yiw

首先 我的小车 增量式PID 丢线也做了优化 基本上在赛道上都能返回正相关的偏差  是二次拟合的P Y=A+B^2  现在没加D
但是老是发现 舵机会打死
就是说明明回来赛道了 舵机还是打死
我用电脑调试 之后发现 是当小车偏离赛道时动态P的幅值过大 导致回来的时候 赛道提供的误差不能抵消之前出去的时候累积的误差
我做了限幅 然后好了点  
但是最近换了新赛道 就又是不行了 我用定P就绝对不会卡死 为什么动态P 就是不行呢？
如果再对P限制 那不是就失去动态P的意义了 大神的都是怎么处理的呢？
先谢谢指导了:)  

dingyongbin

....

々炫天空/yiw

一粒尘埃 发表于 2014-7-3 18:53
楼主所说的误差量和实际偏差不符是什么 ？

连续s 当前瞻不停的伸出去时 很容易有错误赛道偏差

一粒尘埃

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了 是误差量与实际偏差不符  动态P  还是挺好用的

楼主所说的误差量和实际偏差不符是什么 ？

litingfeng

々炫天空/yiw 发表于 2014-7-3 10:10
你移动车身或者前瞻 观察偏差值

呵呵，好回答

xhyscqcssllw

学习了  

々炫天空/yiw

litingfeng 发表于 2014-7-3 08:23
我们也是动态P，也抖，不知道是不是偏差拟合不好，请问到底怎么拟合偏差才比较适合动态P啊？

你移动车身或者前瞻 观察偏差值

litingfeng

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了 是误差量与实际偏差不符  动态P  还是挺好用的

我们也是动态P，也抖，不知道是不是偏差拟合不好，请问到底怎么拟合偏差才比较适合动态P啊？

重生

一般都是因为弯道时候偏差量算的不准造成的

76347431

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了 是误差量与实际偏差不符  动态P  还是挺好用的

楼主是动态P控制两个电感的差值还是多个电感计算出来的值呢？