【原创】K60之超声波测速方案（本人已验证）

andyxu

技术不高，只为分享。

      有帖子说，因为看见“周期最好60ms以上，所以就不太想用超声波了”，确实，在没看到王童鞋的“建议重新学习计数器/定时器”时，我还没有什么灵感和想法。
      以前没灵感是因为野火的三天学会K60只给出了pit_init周期中断函数，如果用周期中断对 超声波的高电平测时间显然不可能，偶然发现了PIT模块中的Timer Load Value Register (PIT_LDVALn)、Current Timer Value Register (PIT_CVALn)这两个寄存器。
      PIT模块用bus_clock作频率源，从PIT_LDVALn递减到0，产生中断又装载PIT_LDVALn值。那么为测量echo端的高电平时间，只要知道如下图所示的第二个时间节点时的PIT_CVALn值就行。根据公式（PIT_LDVALn - PIT_CVALn）*总线时钟周期*声速/2。

实现过程如下：
1.trig脚  简单随意的来个10微秒以上的脉冲；
2.echo脚 设成跳变沿触发中断，在第1步之后，开启引脚中断；
             在第一个上升沿中断开启 PITn中断，中断周期可以设定为60毫秒（这个值PIT_LDVALn 自己设定）；
             在第二个下降沿中断读取PIT_CVALn值，然后关闭PITn定时器和IO口中断，结束此次测量。
3.还有注意PITn产生中断就说明没有接收到返回来的波，（即前面没障碍或很远），也结束此次测量。


      虽然还没用砖头测试，但是测墙面还是很准的，1.5m还是可以保证的（若以直道4m/s的速度，假设完成一次测距要100ms，那么小车走过的距离是40cm,因此1.5m应该可以了）。

通过这次我发现仅用提供的库可能还是不够的,得看看K60内部强大的资源了。

想什么呢

楼主大大有写好的程序吗   可不可以借我参考下   最近快被超声波搞疯了

784653186

感谢楼主写超声波的思路以及王童鞋不用重复开启定时器的提示，事实证明这样写真的挺好用。

罩骁MI

顶！！！！！！

yuanxiyun

wensenchao 发表于 2014-5-23 19:58
我能说我一直用PIT_CVAL0测算法的运行时间么

同学可以详细说一下，你是如何测算法的执行时间的，谢谢，

hcc12cumt

小洋洋 发表于 2014-5-23 19:03
新版的野火库已经有PIT计时功能。

你好，请问你有这个带计时功能的库函数吗？谢谢

andyxu

恩恩，跳变沿触发，用一个变量记录上升和下降

情绪控先森-

情绪控先森- 发表于 2014-7-16 23:14
怎么确定是上升沿还是下降沿触发的？

请问你是设置成跳变沿触发？还是上升沿触发？还是下降沿触发？然后怎么两次进入中断如何做的区分？

情绪控先森-

andyxu 发表于 2014-7-17 06:35
就用了io口跳变沿

跳变沿怎么区分是上升沿还是下降沿啊？

andyxu

情绪控先森- 发表于 2014-7-16 23:14
怎么确定是上升沿还是下降沿触发的？

就用了io口跳变沿