求教北科的舵机pid

IntelligentCar

看北科技术报告里的舵机PD 木有看懂   

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序中具体代码如下：
loca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
其中，local_error是中心位置与中心值的偏差。

这一段是神马意思？

千杯少

Mr.chen 发表于 2014-7-4 12:59
那就得 自己把握了，毕竟这中间的种种原因太多了，适合自己跑的才是好的

恩恩,,谢谢了~

Mr.chen

千杯少 发表于 2014-7-3 12:42
就因为这个动态P,我走直线后的大弯总是入弯略迟,根本切不了内道呢...
而且s弯和大弯想要切内道是不是会有 ...

那就得 自己把握了，毕竟这中间的种种原因太多了，适合自己跑的才是好的

千杯少

Mr.chen 发表于 2014-7-3 10:20
想大就大，特别是直线过后的大弯道，最好自己配合相应的函数图象来整定，动态P的确好，但是也  很难调的
...

就因为这个动态P,我走直线后的大弯总是入弯略迟,根本切不了内道呢...
而且s弯和大弯想要切内道是不是会有点矛盾呢?一个对偏差的反应要小一些,另一个要大一些..

Mr.chen

千杯少 发表于 2014-7-3 01:08
用二次函数计算Kp与Kp给一个定值的优势在哪呀??

想大就大，特别是直线过后的大弯道，最好自己配合相应的函数图象来整定，动态P的确好，但是也  很难调的

千杯少

Mr.chen 发表于 2014-6-11 22:19
这个很简单啦。你自己组一个计算P的二次函数，因为二次函数的图像不是U就是n，但是我们要的是U，而一般的二 ...

用二次函数计算Kp与Kp给一个定值的优势在哪呀??

羅先森

天芒 发表于 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

不要拿你自己的舵机参数范围，看这个式子

xaut

IntelligentCar 发表于 2014-6-10 21:14
是啊，我也很好奇这个问题呢

舵机的控制频率不同

零下酒酒度

试过了，弯道过不好，可能没掌握精髓吧

夜雨寒

啊七兄 发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

这个动态P的参数该如何整定呢？