直立

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-15 14:35:13

车友们，车子调试直立的时候，后倾的时候车子向左转弯；向前倾斜的时候车子向右转，也就是向前向后，一个左轮力大一个右轮力大。而且已经加上了死去电压，但是还是不行，这是什么原因呢

1013956044 · 发表于 2015-3-19 17:54:15

喜欢桃子发表于 2015-3-17 21:57
向前收到重力？我就是调试直立的第一步，这个能不能解决呢，还没有闭环

就算直立调好也不能使车子保持静止（但是据说卡尔曼滤波可以，互补就不行）只能使车子沿着收到重力的方向移动建议看一下第八届官方视频和资料

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-17 22:00:08

zhou1994 发表于 2015-3-16 14:10
你的重心分布不均衡(角度改变时)，整体靠后。或者是陀螺仪有问题了

如果不调整车子的重心分布，可以不

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-17 21:58:20

zhou1994 发表于 2015-3-16 14:10
你的重心分布不均衡(角度改变时)，整体靠后。或者是陀螺仪有问题了

那这个对之后的调试有没有影响呢

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-17 21:57:35

1013956044 发表于 2015-3-17 13:32
因为向前收到重力嘛。你们是不是正跑的没看第八届的官方视频？

向前收到重力？我就是调试直立的第一步，这个能不能解决呢，还没有闭环

1013956044 · 发表于 2015-3-17 13:32:08

喜欢桃子发表于 2015-3-16 13:59
那么直立调试的时候，车子往后倾斜可以停下来，但是往前就是加速，这是什么原因

因为向前收到重力嘛。你们是不是正跑的没看第八届的官方视频？

give-you-smile · 发表于 2015-3-17 10:31:30

give-you-smile 发表于 2015-3-17 10:28
你设定的直立角度比重心的角度偏前

你可以试下吧直立设定角度往后改

give-you-smile · 发表于 2015-3-17 10:30:51

直立转圈问题，我也有，虽然可以用软件来弥补，不过我觉得应该的问题还是得解决，你可以找两个电机参数相近的电机，或者通过串电阻把电机参数调整的相近

give-you-smile · 发表于 2015-3-17 10:28:47

喜欢桃子发表于 2015-3-16 13:59
那么直立调试的时候，车子往后倾斜可以停下来，但是往前就是加速，这是什么原因

你设定的直立角度比重心的角度偏前

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-16 14:25:05

zhou1994 发表于 2015-3-16 14:10
你的重心分布不均衡(角度改变时)，整体靠后。或者是陀螺仪有问题了

那如果陀螺仪没有问题，这个要怎么解决呢

zhou1994 · 发表于 2015-3-16 14:10:00

喜欢桃子发表于 2015-3-16 13:58
那么直立调试的时候，车子往后倾斜可以停下来，但是往前就是加速，这是什么原因

你的重心分布不均衡(角度改变时)，整体靠后。或者是陀螺仪有问题了

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RE: 直立