车友们睡了吗？求教二次P

heyunfu01 · 发表于 2015-5-13 01:47:00

你们用了转向的二次P了吗？也就是P=（error*error）/a+c
用的人说说效果，或者分享一下你们的经验吧，个人认为入弯的时候用二次P可以更好过弯，但是二次P对出弯影响很大，会抖动，我感觉出弯时候用固定P值，入弯用二次P，大神门，你们怎么看？

heyunfu01 · 发表于 2015-5-16 22:36:40

隐逸流光发表于 2015-5-16 19:54
我去年用的就是二次p,速度不快，轨迹还好，我觉得你可以加大D

好的，多谢

heyunfu01 · 发表于 2015-5-16 22:35:57

lgb10010 发表于 2015-5-16 22:20
感觉路径是最重要的

是的

heyunfu01 · 发表于 2015-5-16 22:35:41

申继鹏发表于 2015-5-16 22:13
问下楼主二次P这个公式中a，c分别是什么？

常数，建议你看一下北科的技术报告

lgb10010 · 发表于 2015-5-16 22:20:22

感觉路径是最重要的

申继鹏 · 发表于 2015-5-16 22:13:01

问下楼主二次P这个公式中a，c分别是什么？

隐逸流光 · 发表于 2015-5-16 19:54:00

我去年用的就是二次p,速度不快，轨迹还好，我觉得你可以加大D

针尖上的三毛 · 发表于 2015-5-14 11:04:57

zhou1994 发表于 2015-5-13 10:49
想太多。先把固定p调好吧。

表示同意

heyunfu01 · 发表于 2015-5-13 22:50:49

绿眼睛兔子发表于 2015-5-13 16:40
任何一种方法都是一样的，不论是固定PD还是动态P还是二次P只是你会不会调的问题，最后的结果都是一样的，固 ...

嗯嗯，谢谢大神指点

heyunfu01 · 发表于 2015-5-13 22:50:09

cjn 发表于 2015-5-13 14:54
这个感觉有利有弊

我也这么觉得

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