直立车跑起来抖

Aries_jin

直立车跑起来为什么会出现抖一下啊！然后没事      过了不久又会随机出现抖

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-14 09:35
你可以调低直立的D，改变下陀螺仪比例值试试。可能是陀螺仪芯片温漂导致中值变化，融合后的角度与Z轴计算 ...

我现在是调小了D，效果是好点但是从出赛道还是会抖。至于你说的陀螺仪的比例值，我感觉我的现在就是收陀螺仪影响很大，10位AD读陀螺仪的值，但是只要陀螺仪的值发生1的变化。出来的角度立马就变了，我曾经试着把比例值减小，但是出来的波形就没有那么好了

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-18 10:30
不是，我说的不是杂，，是突然有个明显的下降，幅度很大的那种，然后又回到原来的位置。

这个不会的  一开始会，那是因为我电路的底线问题，后来弄好就不会了

飘柔似水

Aries_jin 发表于 2015-6-18 08:34
跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

不是，我说的不是杂，，是突然有个明显的下降，幅度很大的那种，然后又回到原来的位置。

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-17 19:19
看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

Aries_jin

afd 发表于 2015-6-16 16:40
你用了几个定时器？

两个，一个就是主要的控制程序，一个定时器三用来测时间的，CCD采集在主程序，。。。。。现在感觉这样不太好，想用中断了

飘柔似水

看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

fallen

你是前后抖，那就是直立和速度控制的问题，，，，，，如果是左右抖动，那么是巡线的问题，

afd

Aries_jin 发表于 2015-6-15 21:27
时序？直立与速度之间？

你用了几个定时器？

Aries_jin

afd 发表于 2015-6-14 19:28
注意时序，偶尔抖一下肯定时冲突了，重新整合一下

时序？直立与速度之间？

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-14 12:47
我们也有这个问题，基本上一天调一下角度，参数怎么调也不是调不好，还没具体解决办法呢。以前没跑起来还 ...

函数还能怎么弄，重点还是参数和波形吧