【求教】关于平衡车速度环和角度环的理解问题。

yijuanzhi

小弟在做平衡车，程序都调试成功了，也稳定站立了。我用到了角度环和速度环。但是有一个问题一直想不明白，就是为什么只有角度环作用的情况下，小车可以站立，但是轻轻一推就会往一个方向跑然后倒下呢？为什么只有角度环做用会出现这样的现象?角度环计算出来的pwm为什么不足以让小车朝着倾倒的方向运动而保持平衡呢？

姚yu

yijuanzhi 发表于 2016-1-28 19:55
谢谢您的回答，您说的这个我懂，但是我就是不明白，为什么只靠角度环的pwm输出，很难稳定？而速度环对于 ...

我觉得是你解出来的角度有滞后，所以才会有这种情况

啊啊啊啊啊啊1

哇，我也是现在不理解这个速度环，能立起来，但是容易推倒。

znjqr

楼主加油，我们都看好你哦

QcOpen

有了直立环不是很难倒下去么，这时候分段控制，一个控制速度，一个控制速度，一个控制方向等不就可以了么

不光写程序

因为小车控制的目的是使偏角为0，实现方法是通过调节PWM给小车一个加速度调整小车姿态。如果只有角度环，当小车往一个方向行驶时候你通过PID算出的PWM可能只能支持小车以那个速度匀速行驶，不能加速调整姿态。只有把小车的速度也加入到控制量里（速度换），算出来的PWM才能在小车有初速度的时候也能得到需要的加速度调整姿态。

天河紫星

944914151 发表于 2016-1-29 14:27
你好，我也是做平衡小车学生，也是调好了角度环，不好理解速度环，角度环可以直立，但是只要有不稳定，速度 ...

仔细想一下，为什么要求，角度环输出一定要大于速度环输出。

944914151

你好，我也是做平衡小车学生，也是调好了角度环，不好理解速度环，角度环可以直立，但是只要有不稳定，速度环一直理解不了，而且还是正反馈，速度积分是位移，如果产生位移那由于正反馈就继续加大位移？
PID=speed*Kp+position*I+角度环；理解不了。求帮助

1441400832

yijuanzhi 发表于 2016-1-28 17:16
谢谢您，您说的这些我都懂，我想问的不是这些。我是想知道，为什么仅有角度环无法使小车站立？角度环的输 ...

小车的零漂没有采集好，机械的重心还需要调低一点，以及陀螺仪的位置都会对直立照成影响。

天河紫星

yijuanzhi 发表于 2016-1-28 19:55
谢谢您的回答，您说的这个我懂，但是我就是不明白，为什么只靠角度环的pwm输出，很难稳定？而速度环对于 ...

PD控制有稳态误差知道么？这个稳态误差会导致车体有一定倾斜，进而向一个方向加速。