直立组平衡的速度环

杜永杰

直立的速度环问题：我的车的直立特别好，但是一旦加上速度环，就开始朝一个方向倾斜，而且车开始加速，倾斜角度过大，有人说是我直立换的PI参数没调好，但是我在想：直立环和速度环只是进行了最后的电机输出叠加，速度环的PI参数小不应该对车的平衡有所影响啊，或者说是在速度环的PI参数较小的时候，仅仅是加速会慢一些，应该不会对平横造成影响，，，，，，，然而我事实情况是，就算我的，速度环的PI很小（在直立环很好的情况下），小车开始的时候保持平衡慢慢的加速后，小车就会向一个方向倾斜，小车开始加速疯跑，，，，下面附上我的速度环的程序截图

894093204

你好 看到你的帖子受益很多  但是我有个问题  就是 左右速度相加除以2是个什么意思   如果说我  期望值是15    测的左轮为10  右轮为20   那么偏差值就一直是零了    左右轮子的速度还是没有同步啊    能具体说说嘛 谢谢了

My_Sun

杜永杰 发表于 2016-6-13 18:43
多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，， ...

你好，速度环极性是怎么改的？我现在也在调这个平衡小车，我速度环的极性是根据编码器的正负来判断的

zhangxiaodong

速度换极性和直立环相反，直立和速度本就是一个矛盾体，好好理解吧

QQ游客

杜永杰 发表于 2016-6-13 18:43
多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，， ...

不客气，我也是做直立的，能帮就帮一下

杜永杰

xs12898765 发表于 2016-6-11 21:42
你的应该是按照直立方案写的程序，我们的也是和你的一样的算法，虽然我们的车直立不是很好，但是加上速度控 ...

多谢您的回复，，，问题已经解决

杜永杰

yypeng1995 发表于 2016-6-13 09:25
积分限幅最小值改成  -20  试试   或  -50

多谢搞定了

杜永杰

QQ游客 发表于 2016-6-12 17:57
在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，，，我开始的错误就在于速度环的输出极性和直立环速度输出的极性是相同的（应该是相反的才对）

杜永杰

yypeng1995 发表于 2016-6-13 09:27
速度环和直立环是相关的，不能分开调

嗯，确实在调试的时候不能分开调，，，但是可以用于检验速度环的PID控制是否能达到稳速的目的，，，，，，，而且一定要注意的是速度的是输出极性和直立的极性刚好相反（也就是说如果你想向前稳定行驶，那么速度环的输出应该是向后的，这样才能调节车模的倾角向前，加速到目标速度）。多谢！！

杜永杰

361369499 发表于 2016-6-12 23:32
速度环是通过削弱角度环来前进的，单独调应该是不行的

多谢，终于搞定了，是我开始的时候理解错了，我开始以为融合速度环，仅仅是将调节好的速度PI控制和直立pD进行简单的叠加就好，昨天重新捋了一下思路，看了一下卓老大的讲解，终于明白很多人说我的速度极性反了的意思了，，，，，我错就错在速度要想小车向前走，速度环的PI输出的速度应该是向后的（而前面我设置的是向前），这样才能通过速度环调节车模的倾角（使倾角向前，这样才能达到向前加速到指定速度的目的）。也就是我仅仅通过修改速度的输出值的正负就可以纠正以前的速度了。

yypeng1995

杜永杰 发表于 2016-6-12 20:53
怎么说？我不是去掉直立环去调速度，而是去掉直立环去检验我的速度环是不是达到我要稳定速度的目的，因为 ...

速度环和直立环是相关的，不能分开调