怎么突破电磁直立车的极限

Kevincoooool

在四川省赛前几天就一直维持在2.5的极限，有机械零点，车后面配重50g左右，现在车的重量大概是3斤，用的D车模，蓝色电池，的确太重，转向需要的力特别大，省赛那个直道过去的弯差点冲出去。。问一下大家

1、要改结构的话除去板子还是很重，看那些车都是900g左右的到底是怎么做到的，用的杆是红树的单杆，要减轻重量只有换杆？
2、现在转向是外环PD，有没有必要上模糊PD？

々律°～

赵正阳 发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

wzm

々律°～ 发表于 2018-6-25 17:12
我们只有一个环

大佬   对于今年的环岛形状 ，您觉得是给一个偏差函数入环 ，还是采用竖直电感循迹呢？我都试过但是至今还没办法下定论。

IWRY

々律°～ 发表于 2018-5-26 22:56
把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少 ...

大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母，那么算出来的半径会在0上下大范围波动，这样在直道得出的误差并不是理想情况下的无穷大半径了。你们当时这个是怎么处理的？是根据偏差来进行限幅赋值处理吗？或者说直道就不用这种方法跑

L_K

々律°～ 发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

大佬，还想请教你一个问题，直立的前瞻应该多少比较合适，我的现在32厘米，感觉有点短了

快上车

々律°～ 发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

大佬大佬，加速度计会受车自身加速度的影响，导致角度测不准，这在高速入弯的瞬间尤其明显，请问你们怎么解决这个问题的呢？

734116727

々律°～ 发表于 2018-5-22 14:35
是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

请问大佬，偏差转换成期望半径时是否跟当前速度有关系呢？

wandoy

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:30
不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道 ...

大佬，请问电机控制双闭环加入电流环以后对直立车的控制效果能有明显提升吗？

cjs

大脑，加个qq吧   1132832283

aufepan

孟宪昌 发表于 2018-7-19 23:46
大佬，你怎么确定期望半径？偏差可以测，matlab拟合曲线也会用。但是期望半径怎么得到呢？怎么知道这个半 ...

直接在环岛的那测，环岛的半径终究是知道的吧

孟宪昌

々律°～ 发表于 2018-7-10 23:49
影响很小，所以没处理

大佬，你怎么确定期望半径？偏差可以测，matlab拟合曲线也会用。但是期望半径怎么得到呢？怎么知道这个半径就是我的期望半径呢？

aufepan

々律°～ 发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

大佬，我想问一下你们左转和右转的偏差是不是只差一个负号，还有就是拟合的函数的形式是f(x)=(p1*x+p2)/(x+q1)这样的吗

十七123

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

大佬，线速度除角速度算出来的实际半径怎么感觉不太对劲，比如跑1米半径的圆环，速度0.1m/s就是50cm,速度0.2m/s就成了60cm的半径了，1m的时候就大于1m的半径了，可是都在中线跑啊，不应该都在1m左右吗

々律°～

760678854 发表于 2018-7-8 14:34
那大佬你们是如何解决高度对电感偏差斜率影响的呢？

影响很小，所以没处理